 |
 |
 |
 |
 |
 |
||
 |
 |
 |
 |
 |
| 5 | 2/1 | 返回列表 |
| 查看: 4079 | 回復(fù): 16 | |||
| 當(dāng)前只顯示滿足指定條件的回帖，點擊這里查看本話題的所有回帖 | |||
hujieseu金蟲 (著名寫手)
|
[交流]
關(guān)于慣導(dǎo)系統(tǒng)研制相關(guān)技術(shù)的一些個人理解 已有12人參與
|
||
|
本人碩士與博士的課題都是基于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計展開的，碩士期間主要參與的兩個項目分別是：羅經(jīng)系統(tǒng)算法研究、SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)，博士期間主要負責(zé)的項目是：單軸旋轉(zhuǎn)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)研制，目前博士畢業(yè)論文已經(jīng)成功送審，靜待答辯！以后從事的行業(yè)與慣導(dǎo)系統(tǒng)沒有關(guān)聯(lián)，不過關(guān)鍵技術(shù)總是相通的，希望能夠在未來的崗位能夠如魚得水，下面我想把自己參與的項目的一些關(guān)鍵技術(shù)與大家分享一下： 1. 關(guān)于Kalman濾波開環(huán)與閉環(huán)設(shè)計 記得當(dāng)初剛剛接觸Kalman濾波時，總感覺一片茫然，一會看到用開環(huán)設(shè)計的，一會又看到用閉環(huán)設(shè)計的。看過一篇文獻，在那里提到主張慣導(dǎo)系統(tǒng)的設(shè)計以開環(huán)Kalman為主，經(jīng)過自己的思考有以下幾個結(jié)論：①當(dāng)我們?yōu)V波模型中需要對傳感器的偏置進行估計時，則此時必須使用開環(huán)Kalman濾波，閉環(huán)無法進行偏置估計；②長時間組合導(dǎo)航系統(tǒng)，需要設(shè)置開環(huán)，不然一段時間易引起濾波器誤差發(fā)散；③初始對準(zhǔn)期間如果方位失準(zhǔn)角較大，此時可以考慮使用閉環(huán)濾波器，不然一律使用開環(huán)濾波器。 2. 初始對準(zhǔn)關(guān)鍵技術(shù) 目前在工程中使用較為成熟的粗對準(zhǔn)方法是：基于重力加速度解析法(即慣性系粗對準(zhǔn))，在搖擺基座環(huán)境下能夠快速解析計算得到初始航姿信息，精對準(zhǔn)通常采用Kalman濾波器對失準(zhǔn)角進行估計與補償，我們在工程中建立的是系統(tǒng)狀態(tài)方程包括以下幾個量：速度、失準(zhǔn)角、加速度計常值偏置、陀螺常值漂移，其中加速度計偏置與東向陀螺漂移不可估計，因此最終航向角收斂精度與東向陀螺漂移相關(guān)、水平姿態(tài)角收斂精度與加速度計偏置相關(guān)，如果需要進一步提高初始對準(zhǔn)精度，可以轉(zhuǎn)動SINS方位，以提高系統(tǒng)的可觀測性。 3. 單軸旋轉(zhuǎn)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù) 目前我們研制的單軸旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)位方式是經(jīng)典的四位置轉(zhuǎn)停旋轉(zhuǎn)方式，在粗對準(zhǔn)階段控制轉(zhuǎn)位機構(gòu)不轉(zhuǎn)，進入精對準(zhǔn)后，轉(zhuǎn)位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，以提高系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)精度，根據(jù)仿真與實際系統(tǒng)的研制試驗，我們發(fā)現(xiàn)對于導(dǎo)航級精度的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，航向角收斂精度優(yōu)于0.003度，水平姿態(tài)角收斂誤差接近零，能夠滿足高精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)對初始航姿信息需求。 |
回復(fù)此樓» 本帖已獲得的紅花（最新10朵）
黃河之水88» 猜你喜歡
08工科 320總分 求調(diào)劑
已經(jīng)有9人回復(fù)
-
生物學(xué)071000 329分求調(diào)劑
已經(jīng)有5人回復(fù)
-
306求調(diào)劑
已經(jīng)有5人回復(fù)
-
284求調(diào)劑
已經(jīng)有4人回復(fù)
-
尋找調(diào)劑
已經(jīng)有4人回復(fù)
-
一志愿中南化學(xué)（0703）總分337求調(diào)劑
已經(jīng)有10人回復(fù)
-
324求調(diào)劑
已經(jīng)有6人回復(fù)
-
一志愿 西北大學(xué) ，070300化學(xué)學(xué)碩，總分287，雙非一本，求調(diào)劑。
已經(jīng)有3人回復(fù)
-
289求調(diào)劑
已經(jīng)有7人回復(fù)
-
319求調(diào)劑
已經(jīng)有4人回復(fù)
wmh_1317
新蟲 (初入文壇)
- 應(yīng)助: 0 (幼兒園)
- 金幣: 35.3
- 帖子: 8
- 在線: 5小時
- 蟲號: 9729262
- 注冊: 2018-08-02
- 專業(yè): 導(dǎo)航、制導(dǎo)與傳感技術(shù)
15樓2018-09-20 11:16:01
afu2007
鐵桿木蟲 (職業(yè)作家)
- 應(yīng)助: 19 (小學(xué)生)
- 金幣: 11222.7
- 散金: 32
- 紅花: 1
- 帖子: 3561
- 在線: 729.8小時
- 蟲號: 801526
- 注冊: 2009-06-30
- 性別: GG
- 專業(yè): 導(dǎo)航、制導(dǎo)與傳感技術(shù)
2樓2017-02-11 21:47:16
hujieseu
金蟲 (著名寫手)
- 應(yīng)助: 7 (幼兒園)
- 金幣: 7276.2
- 散金: 1213
- 紅花: 14
- 帖子: 1861
- 在線: 234.5小時
- 蟲號: 1354981
- 注冊: 2011-07-24
- 性別: GG
- 專業(yè): 導(dǎo)航、制導(dǎo)與傳感技術(shù)
3樓2017-02-12 08:47:03
zz找找
新蟲 (小有名氣)
- 應(yīng)助: 0 (幼兒園)
- 金幣: 414.4
- 帖子: 70
- 在線: 19.8小時
- 蟲號: 5169452
- 注冊: 2016-10-27
- 專業(yè): 信號理論與信號處理
4樓2017-02-13 21:47:34
| 最具人氣熱帖推薦 [查看全部] | 作者 | 回/看 | 最后發(fā)表 | |
|---|---|---|---|---|
|
[考研] 284求調(diào)劑 +4 | Zhao anqi 2026-03-22 | 4/200 |
|
|---|---|---|---|---|
|
[考研] 求調(diào)劑院校信息 +6 | CX 330 2026-03-21 | 6/300 |
|
|
|
[考研] 085600材料與化工306 +4 | z1z2z3879 2026-03-21 | 4/200 |
|
|
|
[考研] 333求調(diào)劑 +5 | 87639 2026-03-21 | 7/350 |
|
|
|
[考研]
 一志愿東華大學(xué)控制學(xué)碩320求調(diào)劑
+3
|
Grand777 2026-03-21 | 3/150 |
|
|
|
[考研] 求調(diào)劑 +5 | 十三加油 2026-03-21 | 5/250 |
|
|
|
[考研] 【考研調(diào)劑】化學(xué)專業(yè) 281分，一志愿四川大學(xué)，誠心求調(diào)劑 +11 | 吃吃吃才有意義 2026-03-19 | 11/550 |
|
|
|
[考研] 299求調(diào)劑 +4 | 某某某某位 2026-03-21 | 4/200 |
|
|
|
[考研] 一志愿山大07化學(xué) 332分 四六級已過 本科山東雙非 求調(diào)劑！ +3 | 不想理你 2026-03-16 | 3/150 |
|
|
|
[考研] 一志愿南昌大學(xué)，327分，材料與化工085600 +9 | Ncdx123456 2026-03-19 | 9/450 |
|
|
|
[考研] 304求調(diào)劑 +7 | 司空. 2026-03-18 | 7/350 |
|
|
|
[考研] 287求調(diào)劑 +7 | 晨昏線與星海 2026-03-19 | 8/400 |
|
|
|
[考研] 北科281學(xué)碩材料求調(diào)劑 +5 | tcxiaoxx 2026-03-20 | 5/250 |
|
|
|
[考研] 一志愿西安交通大學(xué) 學(xué)碩 354求調(diào)劑211或者雙一流 +3 | 我想要讀研究生 2026-03-20 | 3/150 |
|
|
|
[考研] 材料與化工專碩調(diào)劑 +7 | heming3743 2026-03-16 | 7/350 |
|
|
|
[考研] 求調(diào)劑 +3 | 暗涌afhb 2026-03-16 | 3/150 |
|
|
|
[考研] 材料，紡織，生物（0856、0710），化學(xué)招生啦 +3 | Eember. 2026-03-17 | 9/450 |
|
|
|
[考研] 277調(diào)劑 +5 | 自由煎餅果子 2026-03-16 | 6/300 |
|
|
|
[論文投稿] 有沒有大佬發(fā)小論文能帶我個二作 +3 | 增銳漏人 2026-03-17 | 4/200 |
|
|
|
[考研]
11408 一志愿西電，277分求調(diào)劑
+3
|
zhouzhen654 2026-03-16 | 3/150 |
|