SMO是魯棒控制的一種，基于lyapunov穩(wěn)定性的。SMO有滑模面和滑模區(qū)間，本文有幾個(gè)方面來說明，呵呵。

第一部分是基本的SMO設(shè)計(jì)方法，第二部分是給出了2個(gè)例子，第三部分介紹了引起震動的原因，第四部分SMO應(yīng)用到DC電機(jī)上，第五部分介紹了減少抖動的三個(gè)策略。

論文為英文，上面是我寫的文章的主要內(nèi)容。

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