9樓: Originally posted by tianlijun at 2013-08-13 08:25:34
是夠復(fù)雜的，要慢慢看才能看懂，也沒(méi)給出條件

8樓: Originally posted by Nonebull at 2013-08-13 03:09:30
樓主 第17個(gè)ode方程的寫法有問(wèn)題，gamma5是scalar，跟matrix的乘法應(yīng)該特別注意，要區(qū)別點(diǎn)乘和普通乘法

5樓: Originally posted by 月只藍(lán) at 2013-08-12 10:14:23
整個(gè)程序看似挺長(zhǎng)挺復(fù)雜，其實(shí)本質(zhì)上是求解一個(gè)普通含有33個(gè)方程的常微分方程組的初值問(wèn)題，求解的方法是用四階精度的龍格庫(kù)塔法。程序運(yùn)行不出來(lái)，主要原因在于，構(gòu)建模型時(shí)，需要提供的參數(shù)、變量方程沒(méi)有正確給出 ...

14樓: Originally posted by zhou_yg at 2013-08-13 16:24:53
仔細(xì)查點(diǎn)乘。但是，還是運(yùn)行不了。。。不知您

13樓: Originally posted by 新手菜鳥(niǎo)1818 at 2013-08-13 16:14:17
example11.m 文件如下：

clear;
clc;
t=;
x0=;i=1;
=ode45('example11fun',t,x0);
x1d=sin(t);
plot(t,x(:,1),'-',t,x1d,'-.');grid

example11fun.m  如下：
function dx=example11fun(t,x)
%%%%期望 ...

13樓: Originally posted by 新手菜鳥(niǎo)1818 at 2013-08-13 16:14:17
example11.m 文件如下：

clear;
clc;
t=;
x0=;i=1;
=ode45('example11fun',t,x0);
x1d=sin(t);
plot(t,x(:,1),'-',t,x1d,'-.');grid

example11fun.m  如下：
function dx=example11fun(t,x)
%%%%期望 ...

function solve_example11fun
clear all;clc;
tic,
t=0:0.01:3.5;
x0=[0;0;0;0.5;0.5;0.5;0.5;0;0;0;0.5;0.5;0.5;0.5;0;0;0;0.5;0.5;0.5;0.5;0;0;0;0.5;0.5;0.5;0.5;0;0;0;0.5;0.5];
[t,x]=ode45(@example11fun,t,x0);
toc;
x1d=sin(t);
figure,plot(t,x(:,1),'b-',t,x1d,'r-');grid on,xlabel('t'),legend('x(1)與t關(guān)系曲線','x1d與t關(guān)系曲線','Location','best');


%--------------------------------------------------------------------------%
function dx=example11fun(t,x)
%-------------------------參數(shù)設(shè)置----------------------------------------%
gamma5=0.1;
eta=1.5;
alphac=0.8;
alphaa=0.5;
Q=1;
R=1;
kr=[20 20];
zeta=1.2;
%--------------------------控制設(shè)計(jì)---------------------------------------%

ue=[2*x(26)*x(31)+x(27)*x(32);x(26)*x(32)+2*x(27)*x(33)];
ue1=norm(ue);
cu=[x(11) x(12);x(13) x(14)];
ud=cu'*([x(22);x(23)]-[x(3) x(5);x(4) x(6)]*[x(22);x(23)]-[x(7) x(9);x(8) x(10)]*[tanh(x(22));tanh(x(23))]-[x(15);x(16)]);
ud1=norm(ud);
ur=kr*[x(26)/(x(26)^2+x(27)^2+zeta);x(27)/(x(26)^2+x(27)^2+zeta)];
u=ue1+ud1;
uad=u-ur;

%------------------------------------------------------------------------&

sigma1=2*x(26)*(x(3)*x(26)+x(5)*x(27)+x(7)*tanh(x(24))-x(7)*tanh(x(22))-x(9)*tanh(x(25))+x(9)*tanh(x(23))+x(13)*ue1);
sigma2=x(27)*(x(3)*x(26)+x(5)*x(27)+x(7)*tanh(x(24))-x(7)*tanh(x(22))-x(9)*tanh(x(25))+x(9)*tanh(x(23))+x(13)*ue1)+x(26)*(x(4)*x(26)+x(6)*x(27)+x(8)*tanh(x(24))-x(8)*tanh(x(22))-x(10)*tanh(x(25))+x(10)*tanh(x(23))+x(14)*ue1);
sigma3=2*x(27)*(x(4)*x(26)+x(6)*x(27)+x(8)*tanh(x(24))-x(8)*tanh(x(22))-x(10)*tanh(x(25))+x(10)*tanh(x(23))+x(14)*ue1);
sigmac1=sigma1/(sigma1^2+sigma2^2+sigma3^2+1);
sigmac2=sigma2/(sigma1^2+sigma2^2+sigma3^2+1);
sigmac3=sigma3/(sigma1^2+sigma2^2+sigma3^2+1);

%---------------------------------定義常微分方程組------------------------%
dx=[-x(1)+x(2);  %1 系統(tǒng)方程
     -0.5*x(1)-0.5*x(2)*(1-(cos(2*x(1))+2)^2)+(cos(2*x(1))+2)*u;  %2 系統(tǒng)方程
     (x(18)+0.1*x(19))*(x(1)-x(18)); %%3 自適應(yīng)調(diào)節(jié)C11
     (x(18)+0.1*x(19))*(x(2)-x(19)); %%4 自適應(yīng)調(diào)節(jié)C12
     (0.1*x(18)+x(19))*(x(1)-x(18)); %%5 自適應(yīng)調(diào)節(jié)C21
     (0.1*x(18)+x(19))*(x(2)-x(19)); %%6 自適應(yīng)調(diào)節(jié)C22
     (tanh(x(18))+0.2*tanh(x(19)))*(x(1)-x(18)); %%7  自適應(yīng)調(diào)節(jié)A11
     (tanh(x(18))+0.2*tanh(x(19)))*(x(2)-x(19)); %%8  自適應(yīng)調(diào)節(jié)A12
     (0.2*tanh(x(18))+tanh(x(19)))*(x(1)-x(18)); %%9  自適應(yīng)調(diào)節(jié)A21
     (0.2*tanh(x(18))+tanh(x(19)))*(x(2)-x(19)); %%10 自適應(yīng)調(diào)節(jié)A22
     (0.1*u)*(x(1)-x(18)); %%11  自適應(yīng)調(diào)節(jié)Cu11
     (0.1*u)*(x(2)-x(19)); %%12  自適應(yīng)調(diào)節(jié)Cu12
     u*(x(1)-x(18));     %%13  自適應(yīng)調(diào)節(jié)Cu21
     u*(x(2)-x(19));     %%14  自適應(yīng)調(diào)節(jié)Cu22
     0.2*(x(1)-x(18));   %%15  自適應(yīng)調(diào)節(jié)Au1   
    0.2*(x(2)-x(19));   %%16  自適應(yīng)調(diào)節(jié)Au2
     -gamma5*((x(1)-x(18))^2+(x(2)-x(19))^2)/((x(1)-x(18))^2+(x(2)-x(19))^2+eta); %%17 自適應(yīng)調(diào)節(jié)theta
     x(3)*x(18)+x(5)*x(19)+x(7)*tanh(x(18))+x(9)*tanh(x(19))+x(13)*u+x(15)-x(20);  %%18   x1的估計(jì)/5式
     x(4)*x(18)+x(6)*x(19)+x(8)*tanh(x(18))+x(10)*tanh(x(19))+x(14)*u+x(16)-x(21); %%19   x2的估計(jì)/5式
     -60*(x(1)-x(18))+x(17)*(x(1)-x(18))/((x(1)-x(18))^2+(x(2)-x(19))^2+eta);  %%20   v1/6式
     -60*(x(2)-x(19))+x(17)*(x(2)-x(19))/((x(1)-x(18))^2+(x(2)-x(19))^2+eta);  %%21   v2/6式
     x(3)*x(22)+x(5)*x(23)+x(7)*tanh(x(22))+x(9)*tanh(x(23))+x(13)*ud1+x(15);    %%22   期望輸出xd1/18式
     x(4)*x(22)+x(6)*x(23)+x(8)*tanh(x(22))+x(10)*tanh(x(23))+x(14)*ud1+x(16);   %%23   期望輸出xd2/18式
     x(3)*x(18)+x(5)*x(19)+x(7)*tanh(x(18))+x(9)*tanh(x(19))+x(13)*u+x(15);  %%24   x1的重寫/17式
     x(4)*x(18)+x(6)*x(19)+x(8)*tanh(x(18))+x(10)*tanh(x(19))+x(14)*u+x(16); %%25   x2的重寫/17式
     x(24)-x(22);   %%%26 系統(tǒng)誤差e1
     x(25)-x(23);   %%%27 系統(tǒng)誤差e2
     -alphac*sigmac1*((x(26)^2*x(28)+x(26)*x(27)*x(29)+x(27)^2*x(30))+Q*x(26)^2+Q*x(27)^2+R*ue1^2); %%28 調(diào)節(jié)wc1 31式
     -alphac*sigmac2*((x(26)^2*x(28)+x(26)*x(27)*x(29)+x(27)^2*x(30))+Q*x(26)^2+Q*x(27)^2+R*ue1^2); %%29 調(diào)節(jié)wc2 31式
     -alphac*sigmac3*((x(26)^2*x(28)+x(26)*x(27)*x(29)+x(27)^2*x(30))+Q*x(26)^2+Q*x(27)^2+R*ue1^2); %%30 調(diào)節(jié)wc3 31式
     -alphaa*2*x(26)*(2*x(26)*x(31)+x(27)*x(32)+x(26)*x(11)*x(28)+0.5*(x(27)*x(11)+x(26)*x(12))*x(29)+x(27)*x(12)*x(30));    %%31 調(diào)節(jié)wa1 38式
     -alphaa*(x(27)*(2*x(26)*x(31)+x(27)*x(32)+x(26)*x(11)*x(28)+0.5*(x(27)*x(11)+x(26)*x(12))*x(29)+x(27)*x(12)*x(30))+x(26)*(x(26)*x(32)+2*x(27)*x(33)+x(26)*x(13)*x(28)+0.5*(x(27)*x(13)+x(26)*x(14))*x(29)+x(27)*x(14)*x(30)));    %%32 調(diào)節(jié)wa2 38式
     -alphaa*2*x(27)*(x(26)*x(32)+2*x(27)*x(33)+x(26)*x(13)*x(28)+0.5*(x(27)*x(13)+x(26)*x(14))*x(29)+x(27)*x(14)*x(30));
     ];

17樓: Originally posted by 月只藍(lán) at 2013-08-13 20:35:12
考察了一下積分步長(zhǎng)和積分區(qū)間對(duì)計(jì)算耗時(shí)的影響，發(fā)現(xiàn)積分區(qū)間是主導(dǎo)因素，以t右端點(diǎn)為3.5為例，積分步長(zhǎng)分別為0.001、0.01、0.1時(shí)，計(jì)算總耗時(shí)如下(計(jì)算機(jī)性能不同，耗時(shí)也會(huì)不同)：

積分步長(zhǎng)       0.001     ...