如題。
樓主的機(jī)械臂為三自由度平面機(jī)械手，沒有俯仰運動，機(jī)械臂關(guān)節(jié)有圓錐滾子軸承。最近被問及機(jī)械臂的關(guān)節(jié)電機(jī)選型問題。
那么，在計算關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的動力學(xué)問題時，可否因為關(guān)節(jié)有滾子軸承，把這部分的摩擦力忽略？
另外，完成末端操作器的直線插補(bǔ)運動時，設(shè)定其為低勻速運動，但是我們知道，即使是末端以較低的速度運動，其關(guān)節(jié)角速度在不同的插補(bǔ)周期角速度也是不一樣的，有時候甚至有點大，怎么確定其適合的電機(jī)轉(zhuǎn)矩和功率呢？
我直接考慮其末端在很短的時間內(nèi)就能達(dá)到設(shè)定的速度，并以該速度運動直線運動。那么，啟動和剎車的時候，關(guān)節(jié)電機(jī)的加速度該怎么確定？？
找了很多資料，好像一般機(jī)械臂啟動的時候都是從自身重力、荷載和關(guān)節(jié)摩擦力這些來計算其動力矩的，但是，平面機(jī)械臂除了轉(zhuǎn)動慣量，貌似沒法取其荷載和重力那些來作為計算啊，即使有轉(zhuǎn)動慣量這一項，但是沒有加速度的話，也無從計算其需要的電機(jī)功率和轉(zhuǎn)矩吧。
所以，預(yù)答辯那天被問及機(jī)械手的電機(jī)怎么選的，真的懵逼了。。。。
有沒有大神來解答一下，謝謝�。。。� 返回小木蟲查看更多