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fancx鐵桿木蟲(chóng) (著名寫(xiě)手)
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[求助]
機(jī)械臂的電機(jī)選擇問(wèn)題
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如題。 樓主的機(jī)械臂為三自由度平面機(jī)械手，沒(méi)有俯仰運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂關(guān)節(jié)有圓錐滾子軸承。最近被問(wèn)及機(jī)械臂的關(guān)節(jié)電機(jī)選型問(wèn)題。 那么，在計(jì)算關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題時(shí)，可否因?yàn)殛P(guān)節(jié)有滾子軸承，把這部分的摩擦力忽略？ 另外，完成末端操作器的直線(xiàn)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)，設(shè)定其為低勻速運(yùn)動(dòng)，但是我們知道，即使是末端以較低的速度運(yùn)動(dòng)，其關(guān)節(jié)角速度在不同的插補(bǔ)周期角速度也是不一樣的，有時(shí)候甚至有點(diǎn)大，怎么確定其適合的電機(jī)轉(zhuǎn)矩和功率呢？ 我直接考慮其末端在很短的時(shí)間內(nèi)就能達(dá)到設(shè)定的速度，并以該速度運(yùn)動(dòng)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。那么，啟動(dòng)和剎車(chē)的時(shí)候，關(guān)節(jié)電機(jī)的加速度該怎么確定？？  找了很多資料，好像一般機(jī)械臂啟動(dòng)的時(shí)候都是從自身重力、荷載和關(guān)節(jié)摩擦力這些來(lái)計(jì)算其動(dòng)力矩的，但是，平面機(jī)械臂除了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，貌似沒(méi)法取其荷載和重力那些來(lái)作為計(jì)算啊，即使有轉(zhuǎn)動(dòng)慣量這一項(xiàng)，但是沒(méi)有加速度的話(huà)，也無(wú)從計(jì)算其需要的電機(jī)功率和轉(zhuǎn)矩吧。所以，預(yù)答辯那天被問(wèn)及機(jī)械手的電機(jī)怎么選的，真的懵逼了。。。。 有沒(méi)有大神來(lái)解答一下，謝謝�。。�！  |
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2樓2016-05-19 23:01:03
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3樓2016-05-21 14:04:12
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4樓2016-05-22 19:50:59
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