 |
 |
 |
 |
 |
 |
||
 |
 |
 |
 |
 |
| 5 | 1/1 | 返回列表 |
| 查看: 2515 | 回復(fù): 3 | ||
| 當(dāng)前只顯示滿足指定條件的回帖，點(diǎn)擊這里查看本話題的所有回帖 | ||
fancx鐵桿木蟲 (著名寫手)
|
[求助]
機(jī)械臂的電機(jī)選擇問題
|
|
|
如題。 樓主的機(jī)械臂為三自由度平面機(jī)械手，沒有俯仰運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂關(guān)節(jié)有圓錐滾子軸承。最近被問及機(jī)械臂的關(guān)節(jié)電機(jī)選型問題。 那么，在計(jì)算關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)問題時(shí)，可否因?yàn)殛P(guān)節(jié)有滾子軸承，把這部分的摩擦力忽略？ 另外，完成末端操作器的直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)，設(shè)定其為低勻速運(yùn)動(dòng)，但是我們知道，即使是末端以較低的速度運(yùn)動(dòng)，其關(guān)節(jié)角速度在不同的插補(bǔ)周期角速度也是不一樣的，有時(shí)候甚至有點(diǎn)大，怎么確定其適合的電機(jī)轉(zhuǎn)矩和功率呢？ 我直接考慮其末端在很短的時(shí)間內(nèi)就能達(dá)到設(shè)定的速度，并以該速度運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)。那么，啟動(dòng)和剎車的時(shí)候，關(guān)節(jié)電機(jī)的加速度該怎么確定？？  找了很多資料，好像一般機(jī)械臂啟動(dòng)的時(shí)候都是從自身重力、荷載和關(guān)節(jié)摩擦力這些來計(jì)算其動(dòng)力矩的，但是，平面機(jī)械臂除了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，貌似沒法取其荷載和重力那些來作為計(jì)算啊，即使有轉(zhuǎn)動(dòng)慣量這一項(xiàng)，但是沒有加速度的話，也無從計(jì)算其需要的電機(jī)功率和轉(zhuǎn)矩吧。所以，預(yù)答辯那天被問及機(jī)械手的電機(jī)怎么選的，真的懵逼了。。。。 有沒有大神來解答一下，謝謝�。。�！  |
回復(fù)此樓» 猜你喜歡
材料調(diào)劑
已經(jīng)有9人回復(fù)
-
321求調(diào)劑
已經(jīng)有12人回復(fù)
-
調(diào)劑求助
已經(jīng)有4人回復(fù)
-
22408 266求調(diào)劑
已經(jīng)有3人回復(fù)
-
266分，一志愿電氣工程，本科材料，求材料專業(yè)調(diào)劑
已經(jīng)有4人回復(fù)
-
279求調(diào)劑
已經(jīng)有5人回復(fù)
-
一志愿華南師范大學(xué)-22408計(jì)算機(jī)-292分-求華南師范大學(xué)調(diào)劑
已經(jīng)有3人回復(fù)
-
材料與化工306分找調(diào)劑
已經(jīng)有10人回復(fù)
-
環(huán)境工程297分求調(diào)劑一志愿杭高院
已經(jīng)有16人回復(fù)
-
296材料專碩求調(diào)劑
已經(jīng)有12人回復(fù)
» 本主題相關(guān)價(jià)值貼推薦，對(duì)您同樣有幫助:
- 如何由負(fù)載的運(yùn)動(dòng)要求確定dc電機(jī)的參數(shù)
已經(jīng)有5人回復(fù)
fancx
鐵桿木蟲 (著名寫手)
- 應(yīng)助: 8 (幼兒園)
- 金幣: 9499.5
- 散金: 460
- 紅花: 40
- 帖子: 2070
- 在線: 138.8小時(shí)
- 蟲號(hào): 1826233
- 注冊(cè): 2012-05-19
- 專業(yè): 機(jī)器人學(xué)及機(jī)器人技術(shù)
3樓2016-05-21 14:04:12
fancx
鐵桿木蟲 (著名寫手)
- 應(yīng)助: 8 (幼兒園)
- 金幣: 9499.5
- 散金: 460
- 紅花: 40
- 帖子: 2070
- 在線: 138.8小時(shí)
- 蟲號(hào): 1826233
- 注冊(cè): 2012-05-19
- 專業(yè): 機(jī)器人學(xué)及機(jī)器人技術(shù)
2樓2016-05-19 23:01:03
fancx
鐵桿木蟲 (著名寫手)
- 應(yīng)助: 8 (幼兒園)
- 金幣: 9499.5
- 散金: 460
- 紅花: 40
- 帖子: 2070
- 在線: 138.8小時(shí)
- 蟲號(hào): 1826233
- 注冊(cè): 2012-05-19
- 專業(yè): 機(jī)器人學(xué)及機(jī)器人技術(shù)
4樓2016-05-22 19:50:59
| 最具人氣熱帖推薦 [查看全部] | 作者 | 回/看 | 最后發(fā)表 | |
|---|---|---|---|---|
|
[考研] 319求調(diào)劑 +14 | 太容易1018 2026-04-01 | 14/700 |
|
|---|---|---|---|---|
|
[考研] 材料調(diào)劑 +6 | 一樣YWY 2026-04-02 | 6/300 |
|
|
|
[考研] 321求調(diào)劑 一志愿 浙江工業(yè)大學(xué)生物醫(yī)藥 +5 | 嘿嘿HC 2026-04-01 | 6/300 |
|
|
|
[考研] 一志愿鄭大材料工程290求調(diào)劑 +20 | Youth_ 2026-03-30 | 20/1000 |
|
|
|
[考研] 0805求調(diào)劑 +8 | 是水分 2026-03-31 | 8/400 |
|
|
|
[考研] 07生物學(xué)求調(diào)劑 一志愿同濟(jì)大學(xué)359分 +3 | LAMC. 2026-03-30 | 3/150 |
|
|
|
[考研] 一志愿9初試366 本雙非求調(diào)劑 +4 | 運(yùn)氣來得若有似?/a> 2026-04-02 | 4/200 |
|
|
|
[考研] 0817化工學(xué)碩調(diào)劑 +11 | 努力上岸中！ 2026-03-31 | 11/550 |
|
|
|
[考研] 復(fù)試調(diào)劑 +7 | 雙馬尾痞老板2 2026-03-31 | 7/350 |
|
|
|
[考研] 材料與化工272求調(diào)劑 +25 | 阿斯蒂芬2004 2026-03-28 | 25/1250 |
|
|
|
[考研] 085601 329分調(diào)劑 +6 | yzsa12 2026-03-31 | 6/300 |
|
|
|
[考研] 調(diào)劑求院校招收 +7 | 鶴鯨鴿 2026-03-28 | 7/350 |
|
|
|
[考研] 285求調(diào)劑 +6 | AZMK 2026-03-29 | 9/450 |
|
|
|
[考研] 0703化學(xué)321分求調(diào)劑 +10 | 三dd. 2026-03-30 | 11/550 |
|
|
|
[考研] 317分 一志愿南理工材料工程 本科湖工大 求調(diào)劑 +12 | 芋泥小鈴鐺 2026-03-28 | 12/600 |
|
|
|
[考研] 環(huán)境科學(xué)與工程334分求調(diào)劑 +6 | 王一一依依 2026-03-30 | 8/400 |
|
|
|
[考研] 086000生物與醫(yī)藥調(diào)劑 +5 | Feisty。 2026-03-28 | 9/450 |
|
|
|
[考研] 356求調(diào)劑 +4 | gysy?s?a 2026-03-28 | 4/200 |
|
|
|
[考研] 一志愿南京航空航天大學(xué)材料學(xué)碩求調(diào)劑 +3 | @taotao 2026-03-28 | 3/150 |
|
|
|
[考研] 085405 考的11408求各位老師帶走 +3 | Qiu學(xué)ing 2026-03-28 | 3/150 |
|