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fancx鐵桿木蟲 (著名寫手)
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[求助]
機械臂的電機選擇問題
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如題。 樓主的機械臂為三自由度平面機械手，沒有俯仰運動，機械臂關節(jié)有圓錐滾子軸承。最近被問及機械臂的關節(jié)電機選型問題。 那么，在計算關節(jié)轉動的動力學問題時，可否因為關節(jié)有滾子軸承，把這部分的摩擦力忽略？ 另外，完成末端操作器的直線插補運動時，設定其為低勻速運動，但是我們知道，即使是末端以較低的速度運動，其關節(jié)角速度在不同的插補周期角速度也是不一樣的，有時候甚至有點大，怎么確定其適合的電機轉矩和功率呢？ 我直接考慮其末端在很短的時間內就能達到設定的速度，并以該速度運動直線運動。那么，啟動和剎車的時候，關節(jié)電機的加速度該怎么確定？？  找了很多資料，好像一般機械臂啟動的時候都是從自身重力、荷載和關節(jié)摩擦力這些來計算其動力矩的，但是，平面機械臂除了轉動慣量，貌似沒法取其荷載和重力那些來作為計算啊，即使有轉動慣量這一項，但是沒有加速度的話，也無從計算其需要的電機功率和轉矩吧。所以，預答辯那天被問及機械手的電機怎么選的，真的懵逼了。。。。 有沒有大神來解答一下，謝謝�。。�！  |
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