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北極石金蟲 (小有名氣)
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[求助]
adams仿真的力矩分析
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adams仿真用力矩驅(qū)動(dòng)，如圖，link_1和link_2之間用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，藍(lán)色的是joint_1的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線，仿真過程經(jīng)歷了一個(gè)接觸過程，整個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的力矩幅值很大。機(jī)器人關(guān)節(jié)即使接觸到物體后關(guān)節(jié)局部坐標(biāo)系link_1.MARKER_20的關(guān)節(jié)軸線方向Z方向的力矩（單位：N*m）一直都很小接近于零，10e-13，沒辦法做阻抗控制。正常的話應(yīng)該力矩不為0。圖中左上為Z component的力矩曲線，左下為關(guān)節(jié)力矩幅值曲線。請(qǐng)教問題出在哪里了？ 捕獲.JPG@wuming524 |
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