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尋貝小孩新蟲 (正式寫手)
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[求助]
用IMU慣性測(cè)量單元實(shí)現(xiàn)對(duì)人體的運(yùn)動(dòng)捕捉和姿態(tài)解算 已有1人參與
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導(dǎo)師給了我個(gè)任務(wù)，問題是讓我只利用imu實(shí)現(xiàn)對(duì)人體步態(tài)的測(cè)量，在大腿小腿腳上和臀部綁上imu，利用imu的輸出，解算出下肢各關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)角和關(guān)節(jié)點(diǎn)在空間中的位置，我查了一些資料，都沒有核心的算法，我自己建立了坐標(biāo)系，有了數(shù)學(xué)實(shí)現(xiàn)思路，但又看了看一本慣性導(dǎo)航的書，里面的公式太復(fù)雜了，姿態(tài)更新時(shí)還要用到地球自轉(zhuǎn)，我看不懂，哪位是這方面的牛人，希望和我交流交流 發(fā)自小木蟲Android客戶端 |
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likanwa
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2樓2017-06-08 21:20:33
張丹楓1991
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沒有用到地球自轉(zhuǎn)吧。只是你要測(cè)出的角度，就是imu固定的平臺(tái)與地面坐標(biāo)系的夾角。理解好歐拉角，旋轉(zhuǎn)矩陣，四元數(shù)的概念。建議你網(wǎng)上搜搜互補(bǔ)濾波或者卡爾曼濾波等等姿態(tài)解算的算法吧。 發(fā)自小木蟲IOS客戶端 |
3樓2017-06-09 17:56:54
Ordient
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4樓2017-06-15 21:39:56
尋貝小孩
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我已經(jīng)基本把算法都想出來了，仿真也做完了，還沒做實(shí)驗(yàn)，過段時(shí)間準(zhǔn)備發(fā)文章 發(fā)自小木蟲Android客戶端 |
5樓2017-06-16 00:26:00
likanwa
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6樓2017-09-11 21:40:10
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