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ADAMS常見問題解答（一）
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adams/car懸掛模板中如何建立suspension parameters array adams/car懸掛模板中要必須有一個懸掛參數(shù)數(shù)組suspension parameters array（一般為轉(zhuǎn)向節(jié)主銷軸線）輸出通訊器將仿真時的轉(zhuǎn)向運動提供給試驗臺。我的后懸掛模板是自己創(chuàng)建的，其它通訊器我都已經(jīng)添加好，問題是如何添加這個懸掛參數(shù)數(shù)組輸出通訊器，請版主及各位給出過程！多謝了！都摸索了幾天了！哎 知道你的后懸架是什么結(jié)構(gòu)，獨立的還是非獨立的。 如果是獨立懸架的話，選擇geometry-->independent，選擇兩個不同的part，具體可參考雙橫臂獨立懸架和麥弗遜懸架的設(shè)置； 如果是非獨立懸架的話，選擇geometry-->dependent，選擇1個相同的part-后軸，然后選擇兩個hardpoints來定義，具體可參考quadlink_axle模板 ADAMS和matla聯(lián)合仿真所用函數(shù) adams_plant.dll plant.lib adams_server.py decode.m 一共4個，前兩個在view和matlab聯(lián)合仿真中用，用法是放在兩個軟換共同的目錄下（仿真目錄，不含中文路徑）。后兩個在car與matlab仿真中需要加進去。哈哈，共同學(xué)習(xí)，祝成功！ 柔性體問題 請教如何查看柔性體某一節(jié)點的應(yīng)力？我點durability的nodal plots后并沒有什么曲線顯示出來��？ 請高手們解釋的清楚一點，多謝了！ 啟動durability，然后nodal plots,node list選擇柔性體上一個節(jié)點，然后勾選所要查看的應(yīng)力 進入后處理load plot，在source一欄選擇Result Sets，找到你剛才建立的柔性體和對應(yīng)的節(jié)點應(yīng)力。 驅(qū)動控制文件 這是我編制的dcf文件： $---------------------------------------------------------------------MDI_HEADER [MDI_HEADER] FILE_TYPE = 'dcf' FILE_VERSION = 2.0 FILE_FORMAT = 'ASCII' (COMMENTS) {comment_string} 'DCF file for Closed Loop wandao' $--------------------------------------------------------------------------UNITS [UNITS] LENGTH = 'meter' FORCE = 'newton' ANGLE = 'deg' MASS = 'kg' TIME = 'sec' $---------------------------------------------------------------------EXPERIMENT [EXPERIMENT] EXPERIMENT_NAME = 'wandao' STATIC_SETUP = 'STRAIGHT' INITIAL_SPEED = 10 INITIAL_GEAR = 3 (MINI_MANEUVERS) {mini_manuever abort_time step_size} 'LANE_CHANGE' 10 0.01 $--------------------------------------------------------------------LANE_CHANGE [LANE_CHANGE] (STEERING) ACTUATOR_TYPE = 'ROTATION' METHOD = 'MACHINE' (THROTTLE) METHOD = 'MACHINE' (BRAKING) METHOD = 'MACHINE' (GEAR) METHOD = 'OPEN' MODE = 'ABSOLUTE' CONTROL_TYPE = 'CONSTANT' CONTROL_VALUE = 3 (CLUTCH) METHOD = 'OPEN' MODE = 'ABSOLUTE' CONTROL_TYPE = 'CONSTANT' CONTROL_VALUE = 0 (MACHINE_CONTROL) STEERING_CONTROL = 'FILE' DCD_FILE = '<private>/driver_data.tbl/cornering.dcd' SPEED_CONTROL = 'MAINTAIN' MIN_ENGINE_SPEED = 750.0 MAX_ENGINE_SPEED = 6500.0 (END_CONDITIONS) {measure test value allowed_error filter_time delay_time group} 'DISTANCE' '==' 100000.00 500.0 0.0 0.0 這是我編制的dcd文件： [MDI_HEADER] FILE_NAME = wandao.dcd FILE_TYPE = 'dcd' FILE_VERSION = 1.0 FILE_FORMAT = 'ASCII' (COMMENTS) {comment_string} 'Example DCD file of wandao Path' $--------------------------------------------------------------------------UNITS [UNITS] LENGTH = 'meters' FORCE = 'newton' ANGLE = 'radians' MASS = 'kg' TIME = 'sec' $--------------------------------------------------------------------CLOSED_LOOP [CLOSED_LOOP] STEERING_CONTROL = 'path' SPEED_CONTROL = 'none' (DATA) { X Y } 7 0 0 0 -6.2731 0 -12.4491 0 -18.6251 0 -24.8011 0 -30.9771 0 -37.153 0 -43.329 0 -49.505 0 -55.681 0 -61.857 0 -62.9977 0.021 -64.1315 0.1549 -65.2513 0.3771 -66.3503 0.6863 -67.4217 1.0805 -68.459 1.5574 -69.4558 2.114 -70.4059 2.7469 -71.3036 3.4522 -72.1433 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，然后利用逐步迭代的辦法來求解靜平衡位置。當(dāng)靜平衡失敗的時候，我們常常要對靜平衡的設(shè)置做一些改變，從而使得節(jié)約計算時間和成功計算靜平衡位置。 1:Alimt和Tlimt是我們經(jīng)常需要改變大小的參數(shù)。Alimt是每次迭代的最大角位移增量（單位為rad，因為adams在返回角度值時通常單位為rad，比如建立一個measure其默認(rèn)的單位都是rad，而不論系統(tǒng)角度單位為弧度或者度）；Tlimt是每次迭代的最大線位移增量。當(dāng)我們嘗試改變這兩個參數(shù)值時候，應(yīng)該綜合考慮我們模型中的長度單位、和系統(tǒng)到達靜平衡位置時可能的最大線位移和角位移（rad）。 比方說：我們設(shè)置的alimt為1，而模型中使用的長度單位為mm，那么adams在計算時候所允許每次迭代的最大線位移為1mm。如果此時，系統(tǒng)到達靜平衡位置需要的線位移為1M，那么adams在計算過程中則至少需要迭代1000mm/1mm，即1000次之久，顯然這是不合理的。而且如果設(shè)置得過大，當(dāng)平衡位置不只一個時，就很可能造成所求的位置并不是迭代次數(shù)最少的平衡位置。 同樣的如果我們設(shè)置的最大角位移增量為50RAD，而系統(tǒng)達到靜平衡位置所需要的角位移增量為7rad，這時，迭代1次就可能超過了靜平衡位置，也是不合理的。 因此在選擇Alimt和Tlimt的值時，即不能太小也不能太大。當(dāng)我們很難確定其值的時，就只有不斷的加以測試。 2：stability參數(shù)的調(diào)整： 將質(zhì)量與阻尼陣比例添加到剛度陣的系數(shù)。這可以避免隨遇穩(wěn)定系統(tǒng)的雅克比矩陣奇異。 在大多數(shù)情況下，我們不需要對此參數(shù)進行調(diào)整。但是當(dāng)我們系統(tǒng)包含有小質(zhì)量的隨遇靜平衡物體時，適當(dāng)增加此系數(shù)值，可以有助于收斂。 比方說：一個質(zhì)量很小的球放在平板上，在系統(tǒng)達到靜平衡之前會有一系列的迭代求解，如果此時我們適當(dāng)增加stability的參數(shù)值如提高到1E-3，將有助于收斂，避免雅克比矩陣的奇異，當(dāng)然也會增加我們的計算時間。該參數(shù)通常不影響精度。 3：Error、Imbalance參數(shù)的調(diào)整： 這兩個參數(shù)主要是對靜平衡計算時，精度的調(diào)整。 Error：達到靜平衡時所允許的位移誤差，增加則精度下降，有助于靜平衡收斂。； Imbalance：達到靜平衡時合力的平衡誤差（每次迭代的時候，adams會將力、力矩的絕對值進行總和，其總和值就是這里的imbalance） 常見錯誤： 1、靜平衡分析后，所得到的靜平衡位置可能不只一個，adams通常返回的是最先找到的靜平衡位置，當(dāng)然有時候也不一定會。此時，我們可以通過降低Alimt和Tlimt來獲得我們想要的靜平衡位置。另外一種方法，則是在進行靜平衡分析前先進行一短暫的瞬態(tài)分析。(通過腳本文件實現(xiàn)) 2、模型建立錯誤，當(dāng)所得到的靜平衡位置并非想得到的是，這有可能是模型建立錯誤導(dǎo)致的。 3、模型沒有靜平衡位置；（比如一小球在重力作用下的自由落體運動） 3、與位移相關(guān)的力和重力定義錯誤或者缺失； 4、存在不連續(xù)的力； 5、單位使用不當(dāng)或者ERROR、Imbalance設(shè)置不當(dāng)。接上： 6、由于系統(tǒng)單位和Error、Imbalance參數(shù)值的不匹配造成的錯誤（比如，一較長模型（如列車的運動）本應(yīng)該以單位m計而把系統(tǒng)單位設(shè)定為mm，而error、imbalance的設(shè)置卻很�。� 以上是我通過閱讀相關(guān)資料，所做的筆記，也有些是自己的體會。如有不當(dāng)往指正。寫在這是為了加深自己的印象，同時也和大家一起共勉 針對靜平衡求解過程中出現(xiàn)"Lock Up"問題的解決方法 |
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