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機器人機構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)（于靖軍）
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《機器人機構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)》是2008年機械工業(yè)出版社出版的圖書，作者是于靖軍。 本書以近年來的研究成果為主干，講述李群李代數(shù)、旋量理論為代表的現(xiàn)代數(shù)學(xué)工具在機構(gòu)學(xué)及機器人學(xué)中的應(yīng)用。全書分為兩個部分:第一部分為理論基礎(chǔ)篇，第二部分為應(yīng)用篇，其中多數(shù)有習(xí)題。 第1章為緒論。第2章回顧一些數(shù)學(xué)基礎(chǔ)知識與概念，如線性變換、矩陣理論、射影幾何、線幾何以及微分流形等。從第3章到第8章是《機器人機構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)》的基礎(chǔ)理論部分，主要是李群、李代數(shù)及旋量、旋量系理論及其在機構(gòu)學(xué)中的簡單應(yīng)用。從第9章到第14章是《機器人機構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)》的應(yīng)用部分，粵括復(fù)雜機構(gòu)及機器人的自由度分析、構(gòu)型綜合、運動學(xué)分析、運動性能分析、靜力學(xué)與剛度問題、動力學(xué)問題等。 |
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