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liweicangz鐵桿木蟲(chóng) (小有名氣)
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[交流]
【求助】單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)時(shí)遇到的問(wèn)題
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大家好！ 我是單片機(jī)的初學(xué)者。 最近想使用單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行。 硬件上的結(jié)構(gòu)是這樣的：步進(jìn)電機(jī)是4相電機(jī)，4根引線接到驅(qū)動(dòng)板上，驅(qū)動(dòng)板上的芯片是東芝的TA8435H，驅(qū)動(dòng)板本身12V開(kāi)關(guān)電源供電，驅(qū)動(dòng)板還留了5個(gè)引腳，分別標(biāo)記5V、GND、CK、CW、EN。我用的單片機(jī)是STC89C52RC，將單片機(jī)上的VCC與驅(qū)動(dòng)板5V相連，GND相連，P0端口的P0.0、P0.1、P0.2三個(gè)引腳接CK、CW、EN。 我使用Keil軟件編了一個(gè)控制的程序，是用C語(yǔ)言寫(xiě)的，具體內(nèi)容為： /*----------------步進(jìn)電機(jī)控制程序-----------------*/ #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //定義引腳 sbit CW=P0^0; //正反轉(zhuǎn) sbit CLK=P0^1; //方波信號(hào) sbit EN=P0^2; //使能，開(kāi)關(guān) /*------------------------------------------------ 函數(shù)聲明 ------------------------------------------------*/ uchar keyscan(void);//鍵盤掃描 void delay(uint i); //延時(shí)程序 /*------------------------------------------------ 主函數(shù) ------------------------------------------------*/ void main() { int delay_time1=500; int delay_time2=500; int det_time=25; uchar key; int i=0; while(1) { CW=0; CLK=0; EN=0;//電機(jī)參數(shù)賦初值 delay_time1=delay_time2; key=keyscan(); //調(diào)用鍵盤掃描， switch(key) { case 0x7e: while(1) { CW=0; //正轉(zhuǎn) CLK=~CLK; EN=~EN; delay(delay_time1); key=keyscan(); if(key==0x7b) { EN=0; break; }//停止 CLK=~CLK; EN=~EN; delay(delay_time1); key=keyscan(); if(key==0x7b) { EN=0; break; }//停止 } break; case 0x7d: while(1) { CW=1; //反轉(zhuǎn) CLK=~CLK; EN=~EN; delay(delay_time1); key=keyscan(); if(key==0x7b) { EN=0; break; }//停止 CLK=~CLK; EN=~EN; delay(delay_time1); key=keyscan(); if(key==0x7b) { EN=0; break; }//停止 } break; case 0x77:delay_time2=500;break;//獲得一個(gè)基本速度值 case 0xbe:delay_time2=delay_time2-det_time;break;//加速，停止時(shí)起作用 case 0xbd:delay_time2=delay_time2+det_time;break;//減速，停止時(shí)起作用 default: break; } } } /*------------------------------------------------ 鍵盤掃描程序 ------------------------------------------------*/ uchar keyscan(void) //鍵盤掃描函數(shù)，使用行列反轉(zhuǎn)掃描法 { uchar cord_h,cord_l;//行列值中間變量 P3=0x0f; //行線輸出全為0 cord_h=P3&0x0f; //讀入列線值 if(cord_h!=0x0f) //先檢測(cè)有無(wú)按鍵按下 { delay(100); //去抖 if(cord_h!=0x0f) { cord_h=P3&0x0f; //讀入列線值 P3=cord_h|0xf0; //輸出當(dāng)前列線值 cord_l=P3&0xf0; //讀入行線值 return(cord_h+cord_l);//鍵盤最后組合碼值 } }return(0xff); //返回該值 } /*------------------------------------------------ 延時(shí)程序 ------------------------------------------------*/ void delay(uint i) //延時(shí)函數(shù) { while(i--); } 以上是C程序，0x7e等對(duì)應(yīng)單片機(jī)開(kāi)發(fā)板上矩陣鍵盤上的按鍵0、 1、 2、 3、 4、 5，我編譯之后沒(méi)有錯(cuò)誤，生成的HEX文件，燒寫(xiě)到單片機(jī)里。 原本的想法是0鍵按下正轉(zhuǎn)連續(xù)運(yùn)行，1鍵反轉(zhuǎn)連續(xù)運(yùn)行，2鍵停止，3鍵設(shè)置初始值，4鍵加速，5鍵減速。 實(shí)際的情況是，不使用4鍵、5鍵的情況下一切正常，符合預(yù)期�？墒前催^(guò)4鍵和5鍵之后，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速就變得極慢。我如果程序上不使用加、減變量改變延遲時(shí)間，而是直接賦一個(gè)其他的固定值的話是沒(méi)有問(wèn)題的。 請(qǐng)教大家造成步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行變慢的原因是什么？怎么寫(xiě)程序能實(shí)現(xiàn)我原來(lái)的功能呢？ |
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liweicangz(金幣+20):非常感謝，問(wèn)題已經(jīng)解決！ 2010-09-15 15:52:48
余澤成(金幣+3):辛苦了！ 2010-09-15 16:09:40
liweicangz(金幣+20):非常感謝，問(wèn)題已經(jīng)解決！ 2010-09-15 15:52:48
余澤成(金幣+3):辛苦了！ 2010-09-15 16:09:40
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不是很懂單片機(jī)，不過(guò)樓主的程序看起來(lái)怪怪的。 有幾個(gè)問(wèn)題樓主能不能解釋下？ 1、CLK、CW和EN是做什么用的��？ 2、delay_time和轉(zhuǎn)速有什么關(guān)系？是不是delay_time越大就轉(zhuǎn)的越慢？ 3、程序運(yùn)行時(shí)對(duì)鍵盤的掃描時(shí)間是多少？也就是：delay(100) 是多長(zhǎng)時(shí)間？當(dāng)keyscan()=0xbe或0xbd時(shí)，main()函數(shù)中最外層的while循環(huán)，執(zhí)行一次是多長(zhǎng)時(shí)間？ 下面是我的猜測(cè)： 如果delay_time越大就轉(zhuǎn)的越慢，并且main函數(shù)中while循環(huán)的時(shí)間很短（也就是對(duì)鍵盤的掃描頻率很高）的話，那可能就是溢出了。 main函數(shù)中的delay_time是int類型的，如果while循環(huán)的時(shí)間很短，那么按4鍵很短的時(shí)間case 0xbe就可能會(huì)執(zhí)行很多遍，delay_time2就可能<0。比如程序20ms就掃描一次，按4鍵1s后放開(kāi)，case 0xbe就被執(zhí)行了50次，delay_time就變成了-750。 delay()函數(shù)的參數(shù)是uint型的，把delay_time當(dāng)參數(shù)傳給delay()時(shí)，會(huì)把delay_time由int型轉(zhuǎn)換成uint型。如果delay_time<0，轉(zhuǎn)換成uint型就是一個(gè)很大的數(shù)了（數(shù)值要看int的位數(shù)了，假設(shè)是16位，int的-750轉(zhuǎn)換成uint就是64768了）。 同樣道理，按5鍵的話，delay_time可能變成一個(gè)很大的正數(shù)，如果溢出的話，也可能變成負(fù)數(shù)。 |
2樓2010-09-15 13:51:33
stephenliu89
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3樓2010-09-15 14:01:27
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