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du219金蟲 (初入文壇)
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[交流]
【求助】請(qǐng)教下高手，是程序有錯(cuò)誤，還是思路就不對(duì)呢？ 已有1人參與
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昨天想起之前考慮過標(biāo)準(zhǔn)正交基和旋轉(zhuǎn)變換矩陣的問題，所以編了一個(gè)小程序，如下： BRP = eul2r(pi/6,pi/4,pi/3); L1P = [-0.866;0;-0.5]; L2P = [0;0;-1]; L1B = BRP*L1P; L2B = BRP*L2P; B = Ortho_basis(L1B,L2B); P = Ortho_basis(L1P,L2P); R = B1*inv(P); function A = Ortho_basis(a1,a2) beta1 = a1; beta2 = a2-(dot(a2,beta1)/dot(beta1,beta1))*beta1; a1 = beta1/norm(beta1); a2 = beta2/norm(beta2); a3 = cross(a1,a2); A = [a1';a2';a3']; end 本意是想給定一個(gè)歐拉旋轉(zhuǎn)矩陣BRP和P坐標(biāo)系中兩個(gè)單位向量L1P和L2P 將這兩個(gè)單位向量經(jīng)BRP旋轉(zhuǎn)變換后得到在B坐標(biāo)系中相應(yīng)的單位向量L1B=BRP*L1P和L2B=BRP*L2P， 然后想通過L1P與L1B，L2P與L2B，這兩對(duì)向量之間的關(guān)系反求出其歐拉旋轉(zhuǎn)變換矩陣R， 反求思路是由L1P和L2P得出P坐標(biāo)系中的標(biāo)準(zhǔn)正交基P，由L1B和L2B得出B坐標(biāo)系中的標(biāo)準(zhǔn)正交基B，然后由R*P=B R=B*inv(P)算出R 如果這個(gè)思路沒問題的話，應(yīng)該是R=BRP的吧，但是為什么我得出的R不等于BRP呢？ 請(qǐng)教下高手，是我的程序有錯(cuò)誤，還是利用標(biāo)準(zhǔn)正交基來求歐拉旋轉(zhuǎn)變換矩陣的思路就不對(duì)呢？ |
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2樓2011-02-09 08:53:57
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