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i-pig

鐵蟲 (初入文壇)

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[求助] 請教大家一個Hinf控制問題，謝謝

MATLAB里面的hinfopt函數(shù)，同時求出控制器和控制器作用下閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)方程，驗(yàn)證閉環(huán)系統(tǒng)時，為什么結(jié)果不一樣吶，一種是用函數(shù)直接求得的閉環(huán)系統(tǒng)做階躍，另一種是控制器和原傳遞函數(shù)連接再反饋，下面是代碼，拜托牛人給小弟解釋一下吧，我快瘋了……
time=0:0.1:10;

[ag,bg,cg,dg] = tf2ss([1 -1],[1 -2]);
ssg = mksys(ag,bg,cg,dg);
w1 = [0.1*[1 100];[100 1]]; w2 = [0.1;1]; w3 = [];

[TSS] = augtf(ssg,w1,w2,w3);
[gamopt,sscp,sscl] = hinfopt(TSS);

[acp,bcp,ccp,dcp]=branch(sscp); % unpacking controller
[acl,bcl,ccl,dcl]=branch(sscl); % unpacking closed-loop tf-function

% closed loop (=T) from the hinfopt-output
cl=ss(acl,bcl,ccl,dcl);
[Y_cl,t_cl,X_cl]=step(cl,time);

% T calculated with series and feedbk
[aG,bG,cG,dG]=series(acp,bcp,ccp,dcp,ag,bg,cg,dg);
[aT,bT,cT,dT]=feedbk(aG,bG,cG,dG,1);
ss_T1=ss(aT,bT,cT,dT);
[Y_T1,t_T1,X_T1]=step(ss_T1,time);

figure(1)
subplot(2,2,1);plot(time,Y_cl(:,1,1))
subplot(2,2,2);pzmap(cl)
subplot(2,2,3);plot(time,Y_T1(:,1,1))
subplot(2,2,4);pzmap(ss_T1)

[ Last edited by i-pig on 2011-5-16 at 11:56 ]

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1樓 2011-05-16 11:54:45

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