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cxldy99金蟲 (正式寫手)
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kanghe
鐵桿木蟲 (正式寫手)
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【答案】應(yīng)助回帖
cxldy99(金幣+4, 基金HEPI+1): 2011-11-03 19:00:44
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空間柔性機(jī)械臂的非線性動力學(xué)及運動/振動控制 負(fù)責(zé)人：郭大蕾 參與人：郭大蕾, 宮曉燕, 王知學(xué), 郝宏, 何峰, 姚慶明 金額：22萬 申請時間：2005 學(xué)科代碼：振動/噪聲測試、分析與控制(E050301) 項目批準(zhǔn)號：50505049 申請單位：中國科學(xué)院自動化研究所 研究類型：應(yīng)用基礎(chǔ)研究 摘要：空間柔性機(jī)械臂屬于時變系統(tǒng)，具有本質(zhì)非線性，在機(jī)器人、航空航天等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。研究機(jī)械臂系統(tǒng)的非線性動力學(xué)并實施有效控制，具有重要的理論和實際意義。本項目研究一類具有較大運動范圍的空間柔性機(jī)械臂非線性動力學(xué)及運動/振動控制，建立能夠考核其典型動力學(xué)與控制效果的實驗研究平臺。主要內(nèi)容包括：建立柔性機(jī)械臂系統(tǒng)的動力學(xué)模型，研究其非線性動力學(xué)特性；基于智能控制理論進(jìn)行控制律設(shè)計、參數(shù)識別、控制器配置；研究基于MR/ER的典型運動/振動控制方法和控制策略，以及綜合系統(tǒng)典型非線性運動/振動控制；研究MR/ER的非線性特性對空間機(jī)械臂的運動/振動控制的影響，為空間柔性機(jī)械臂的工程化建模和設(shè)計提供理論基礎(chǔ)。 |
2樓2011-11-03 12:27:43
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