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gyq274706322銀蟲 (正式寫手)
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[求助]
大家看看我的程序怎么了？
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我的M函數(shù)文件是 function xdot=dianci1(t,x) global w m=19.6;g=9.8;la=0.116;lb=0.144;l=la+lb; Jox=0.393;Joy=0.393;Joz=0.023; ca=0.0004;cb=0.0004; Ioxa=4;Ioya=4;Ioxb=4;Ioyb=4; ra=0.0442;Da=0.08;Ara=pi*Da*ra; rb=0.0442;Db=0.08;Arb=pi*Db*rb; axy=0.16; Nra=57;Nrb=57;miu0=4e-7*pi; K=1;%K=7800; KP=3.8;KI=200;KD=0.01; m1=lb*m/l;m2=la*m/l; e1=0;e2=0; ixa=K*(KP*x(1)+KI*x(2)+KD*x(1)); iya=K*(KP*x(3)+KI*x(4)+KD*x(3)); ixb=K*(KP*x(5)+KI*x(6)+KD*x(5)); iyb=K*(KP*x(7)+KI*x(8)+KD*x(7)); %u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller; %x(1)=error(k); %Calculating P %x(2)=(error(k)-error_1)/ts; %Calculating D %x(3)=x(3)+error(k)*ts; %Calculating I %xi(k)=x(3); fra=miu0*Nra^2*Ara*(Ioxa+ixa)^2/(4*(ca+x(1))^2); fla=miu0*Nra^2*Ara*(Ioxa-ixa)^2/(4*(ca-x(1))^2); fta=miu0*Nra^2*Ara*(Ioya+iya)^2/(4*(ca+x(3))^2); fba=miu0*Nra^2*Ara*(Ioya-iya)^2/(4*(ca-x(3))^2); frb=miu0*Nrb^2*Arb*(Ioxb+ixb)^2/(4*(cb+x(5))^2); flb=miu0*Nrb^2*Arb*(Ioxb-ixb)^2/(4*(cb-x(5))^2); ftb=miu0*Nrb^2*Arb*(Ioyb+iyb)^2/(4*(cb+x(7))^2); fbb=miu0*Nrb^2*Arb*(Ioyb-iyb)^2/(4*(cb-x(7))^2); Fxa=fra-fla+axy*(x(1)/ca)*(fta+fba); Fya=fta-fba+axy*(x(3)/ca)*(fra+fla); Fxb=frb-flb+axy*(x(5)/cb)*(ftb+fbb); Fyb=ftb-fbb+axy*(x(7)/cb)*(frb+flb); fx=m1*e1*w^2*cos(w*t)+m2*e2*w^2*cos(w*t); fy=-m1*e1*w^2*sin(w*t)+m2*e2*w^2*sin(w*t); A=-Fxa-Fxb+fx; B=-Fya-Fyb+m*g+fy; C=Fxa*la-Fxb*lb-Joz/l*w*x(2)+Joz*w/l*x(4); D=Fya*la-Fyb*lb+Joz/l*w*x(6)+Joz*w/l*x(8); xdot=[x(2); (Joy*A*l-C*l*la*m)/(Joy*la*m+Joy*lb*m); x(4); (Joy*A*l+ C*l*lb*m)/(Joy*la*m+Joy*lb*m); x(6); (Jox*B*l-D*l*la*m)/(Jox*la*m+Jox*lb*m); x(8); (Jox*B*l+D*l*lb*m)/(Jox*la*m+Jox*lb*m)]; 在matlab中運行程序 clc; clear; %global w w=100; x0=[0,0,0,0,0,0,0,0]; for n=1:60 [t,x]=ode45('dianci1',[0 10],x0); x0=x(end,  ;hold on plot(x(:,1),x(:,2)); end 但是結(jié)果怎么會出錯 錯誤是 ??? Error using ==> odearguments at 116 DIANCI1 returns a vector of length 4, but the length of initial conditions vector is 8. The vector returned by DIANCI1 and the initial conditions vector must have the same number of elements. Error in ==> ode45 at 173 [neq, tspan, ntspan, next, t0, tfinal, tdir, y0, f0, odeArgs, odeFcn, ... Error in ==> jiedianci at 7 [t,x]=ode45('dianci1',[0 10],x0); 我很糾結(jié)。我的方程是8個，為什么說是返回4個？ 這個我該怎么調(diào)式，才能出結(jié)果？ 希望大家給點建議。 謝謝了。 |
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gyq274706322
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