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【答案】應(yīng)助回帖
wswswws(金幣+10, 基金HEPI+1): ★★★★★最佳答案 2012-01-13 15:45:47
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摘要:基于精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、智能化、多類水果、多季節(jié)作業(yè)、低損采摘的需求和發(fā)展趨式，項(xiàng)目提出多類水果采摘機(jī)器人夾割變切模型及其行為控制研究。首先，用智能設(shè)計(jì)的方法對(duì)多種類水果采摘機(jī)器人的夾割系統(tǒng)優(yōu)化，在構(gòu)建對(duì)水果感知和損傷臨界數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，構(gòu)建適形夾持、旋變切割及其非線性運(yùn)動(dòng)刀具變切數(shù)學(xué)模型，變切點(diǎn)包絡(luò)線與果枝截面的函數(shù)關(guān)系、少機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜軌跡的數(shù)學(xué)模型，為運(yùn)動(dòng)件創(chuàng)新構(gòu)型及其物理行為建立理論和仿真模型；進(jìn)一步探索機(jī)器人采摘行為控制機(jī)理,研究機(jī)器人對(duì)獲取生物信息的理解和判斷及其視覺感知行為，對(duì)非線性和不確定性信息的實(shí)時(shí)快速選擇，研究夾持感知行為、多感知行為間的關(guān)系、擾動(dòng)對(duì)行為控制的影響與補(bǔ)償、行為控制的層次關(guān)系，通過(guò)行為控制實(shí)現(xiàn)快速低損采摘。通過(guò)研究，為夾割系統(tǒng)優(yōu)化和行為控制奠定基礎(chǔ)理論。最后，以兩類典型水果為例，用自有多類果型采摘機(jī)器人專利驗(yàn)證其有效性,硬件的原始創(chuàng)新,將填補(bǔ)國(guó)內(nèi)外在該領(lǐng)域中的空白。 多類水果采摘機(jī)器人夾割變切模型及其行為控制 負(fù)責(zé)人：鄒湘軍 參與人：鄒湘軍, 陳燕, 熊俊濤, 羅陸鋒, 彭紅星, 鄒海鑫, 張宇, 孫爽, 李靜, 葉敏 金額：56萬(wàn) 申請(qǐng)時(shí)間：2011 學(xué)科代碼：農(nóng)業(yè)系統(tǒng)工程(C130105) 項(xiàng)目批準(zhǔn)號(hào)：31171457 申請(qǐng)單位：華南農(nóng)業(yè)大學(xué) 研究類型：應(yīng)用基礎(chǔ)研究 關(guān)鍵詞：多類水果采摘機(jī)器人；適形夾持；少機(jī)構(gòu)旋變切割模型；多感知；行為控制 |
2樓2012-01-12 18:13:40
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