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【答案】應(yīng)助回帖
wswswws(金幣+10, 基金HEPI+1): 2012-01-19 10:06:13
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果蔬快速采摘的夾持碰撞模型與損傷機理研究 負(fù)責(zé)人：劉繼展 參與人：劉繼展, 朱長順, 李智國, 朱文靜, 倪軍, 宋家壯 金額：20萬 申請時間：2009 學(xué)科代碼：機構(gòu)運動學(xué)與動力學(xué)(E050102) 項目批準(zhǔn)號：50905076 申請單位：江蘇大學(xué) 研究類型：應(yīng)用基礎(chǔ)研究 關(guān)鍵詞：農(nóng)業(yè)機械；快速采摘；非彈性碰撞；損傷機理；模型 查看摘要 收藏 摘要:擬以夾持控制－夾持碰撞過程－果實損傷相結(jié)合，首次對機器人快速采摘的手爪與果實非彈性碰撞動力學(xué)模型和果蔬碰傷發(fā)生機理展開研究。利用采摘機器人手爪系統(tǒng)進(jìn)行快速夾持碰傷實驗，獲得不同控制模式/參數(shù)下果實的力－時間、力－變形和峰值碰撞力－碰傷關(guān)系；通過對碰撞淤傷部位的顯微解剖與圖像處理，將碰傷發(fā)生的宏觀外部條件和內(nèi)部細(xì)觀結(jié)構(gòu)的損傷形成相結(jié)合揭示快速夾持下果實的碰傷機理，并將反映局部碰傷敏感性的細(xì)觀力學(xué)模型耦合于宏觀力學(xué)模型內(nèi)建立果實的非線性粘彈塑性本構(gòu)模型；在其與手爪機電系統(tǒng)動力學(xué)模型基礎(chǔ)上，通過實驗擬合修正建立手爪－果實的非彈性碰撞動力學(xué)模型；最后利用該模型得到采摘機器人快速柔順夾持的手爪優(yōu)化控制模式和參數(shù)。本研究填補了果蔬宏觀力學(xué)特性－碰傷敏感性－果實細(xì)觀結(jié)構(gòu)之間的鴻溝，并實現(xiàn)了對現(xiàn)有彈性接觸碰撞理論的突破，為快速柔順夾持提供了依據(jù)。 |
2樓2012-01-18 10:45:21
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