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- 專業(yè): 其他無機(jī)非金屬材料
- 管轄: 無機(jī)非金屬
【答案】應(yīng)助回帖
zzzjj(金幣+8, 基金HEPI+1): ★★★★★最佳答案 很好，謝謝！ 2012-01-19 10:43:58
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機(jī)器人輔助軟組織針穿刺作用機(jī)理及操控技術(shù)研究 負(fù)責(zé)人：高德東 參與人：高德東, 雷勇, 鄭浩峻, 師玉寶, 張志福, 李增苗, 郭菁莘 金額：50萬 申請時(shí)間：2011 學(xué)科代碼：機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人(E0501) 項(xiàng)目批準(zhǔn)號：51165040 申請單位：青海大學(xué) 研究類型：應(yīng)用基礎(chǔ)研究 關(guān)鍵詞：微創(chuàng)外科；針穿刺；軟組織；機(jī)器人輔助；針操控 摘要: 軟組織針穿刺技術(shù)是近年來興起的機(jī)器人輔助微創(chuàng)外科醫(yī)療領(lǐng)域的重要組成部分，有著大量的臨床應(yīng)用需求。靶點(diǎn)位置變動和針穿刺運(yùn)動軌跡的不確定性而引起的穿刺誤差，限制了針穿刺手術(shù)的廣泛應(yīng)用，而機(jī)器人輔助操控穿刺針是解決此問題的理想途徑。本項(xiàng)目深入分析針和軟組織之間的作用力，研究軟組織針穿刺作用機(jī)理，確定軟組織材料力學(xué)性能參數(shù)，計(jì)算軟組織變形量和針撓曲量；在此基礎(chǔ)上，建立針穿刺誤差預(yù)測模型，規(guī)劃術(shù)前穿刺針的運(yùn)動軌跡，研究軟組織針穿刺控制策略，建立機(jī)器人操控運(yùn)動學(xué)模型，提出穿刺過程中的實(shí)時(shí)力反饋模型和誤差補(bǔ)償方法，研制機(jī)器人輔助針穿刺系統(tǒng)和相關(guān)技術(shù)設(shè)備；最后，對軟組織針穿刺過程進(jìn)行仿真，建立軟組織針穿刺實(shí)驗(yàn)平臺，使用機(jī)器人輔助系統(tǒng)完成軟組織針穿刺實(shí)驗(yàn)。本項(xiàng)目可以解決機(jī)器人輔助針穿刺系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，是國際醫(yī)療機(jī)器人研究領(lǐng)域的前沿，在各種微創(chuàng)外科手術(shù)中有著廣闊的應(yīng)用前景，具有重要的理論價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義。 |
2樓2012-01-19 09:42:42
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