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[求助]
【求助】關(guān)于“擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器”，ESO，離散動(dòng)態(tài)方程計(jì)算方法
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有哪位蟲友用過(guò)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器？？我本身是學(xué)機(jī)械的，對(duì)控制工程的不太了解，多謝了~ 【例如】 對(duì)于一個(gè)非定常系統(tǒng) dx1=x2 dx2=f(x1,x2,t)+w(t) y=x1 說(shuō)明：dx1表示x1的一階導(dǎo)數(shù) 建立狀態(tài)觀測(cè)器————————（1） e=z1-x1; dz1 =z2-100*e; dz2 =-200*fal(e,0.25,0.01); 觀測(cè)器可以離散化為如下遞推公式——————————（2） e(t)=z1(t)-x1(t) z1(t+h) =z1(t)+h*(z2-100*e); z2(t+h) =z2(t)-h*200*fal(e,0.25,0.01); 【問(wèn)題】 1.式（1）所示的觀測(cè)器是不是通過(guò)求解微分方程求出z1和z2，x1是隨時(shí)間變化的，難道是x1一個(gè)一個(gè)的計(jì)算？ 2.式2所示的離散動(dòng)態(tài)方程怎么用matlab計(jì)算？通過(guò)時(shí)域分析？也就是通過(guò)(2)怎么觀測(cè)z1和z2？ 自己悶頭想了幾天了  ，用matlab也沒(méi)試出來(lái) ，還請(qǐng)高人指點(diǎn)迷津 ��！多謝多謝 |
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2樓2012-03-30 11:33:37
3樓2012-03-30 22:11:31
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