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yangzide金蟲 (正式寫手)
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[求助]
懂機(jī)器人控制的看下，小弟初學(xué)控制 已有9人參與
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| 為啥機(jī)器人的關(guān)節(jié)空間的控制要用機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型啊。感覺控制哈電機(jī)，關(guān)節(jié)就控制好了 |
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【答案】應(yīng)助回帖
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yangzide: 金幣+10 2013-12-28 10:06:04
yangzide: 金幣+10 2013-12-28 10:06:04
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機(jī)器人joint space control 可以不用機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，用PID控制每個(gè)joint angle來跟蹤desired joint trajectory(angle and velocity)。 控制方式見圖：http://www.intechopen.com/source/html/15857/media/image16.png 這樣的控制簡單粗暴有效。 很多工業(yè)機(jī)器人采用這樣的方式控制。 缺點(diǎn)：機(jī)器人處于不同的姿態(tài)時(shí)，動(dòng)態(tài)性能是不一樣的。要跟蹤高速軌跡的時(shí)候動(dòng)態(tài)性能很差。 |
5樓2013-12-28 05:06:35
頻率響應(yīng)
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3樓2013-12-25 19:50:47
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4樓2013-12-26 12:07:52
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2樓2013-12-25 15:11:51
【答案】應(yīng)助回帖
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補(bǔ)充一下，5樓是簡單粗暴有效的PID，有高速動(dòng)態(tài)性能不好的缺點(diǎn)，假如需要很好的高速動(dòng)態(tài)性能，可以用 Nonlinear linearizing and decoupling control. 控制方式見圖：http://www.scielo.br/img/revistas/ca/v23n5/02f01.jpg 這樣的控制方式就需要機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型了，也就是控制圖里面的A_hat和h_hat. 相比簡單的PID控制，這樣的控制可以實(shí)現(xiàn)高速軌跡的跟蹤。 |
6樓2013-12-28 05:38:19
yangzide
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7樓2013-12-28 10:23:27
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8樓2013-12-28 10:24:04
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9樓2013-12-28 10:33:33
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這個(gè)控制圖是在joint space控制的。假如你的機(jī)器人有6個(gè)joint，然后你每個(gè)joint就都用這樣相同的控制圖去控制。你可以把6個(gè)joint看成獨(dú)立的，每個(gè)joint都有一個(gè)控制器去控制這個(gè)joint的電機(jī)。當(dāng)然實(shí)際中有點(diǎn)不一樣，需要6個(gè)joint做一些同步，讓6個(gè)joint同步加速，同步勻速，同步減速。 控制圖里面的gamma，表示的是電機(jī)的扭矩。 Robot的輸入是電機(jī)的扭矩，輸出是q和q_dot(joint angle and joint velocity). 相當(dāng)于你控制器計(jì)算出相應(yīng)的gamma，然后給到電機(jī)的控制器里，讓電機(jī)做相應(yīng)的扭矩輸出就好了。你要問電機(jī)在哪，那應(yīng)該是包含在控制圖里Robot那塊里面。5樓也是一樣的道理。 |
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yangzide10樓2013-12-28 21:56:47
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