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yujing2012鐵蟲 (小有名氣)
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[求助]
對(duì)地傾角怎么轉(zhuǎn)換為飛行器的姿態(tài)角，求助各位前輩？ 已有2人參與
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| 如果已知飛行器上水平傳感器的對(duì)地傾角，如何通過方向余弦矩陣轉(zhuǎn)換為飛行器的姿態(tài)角，小弟新入門搞姿態(tài)測(cè)試，哪位懂的前輩指點(diǎn)下，萬分感謝，困擾我很久了 |
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2樓2014-03-19 19:24:00
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5樓2014-03-20 23:24:48
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【答案】應(yīng)助回帖
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公式?jīng)]法打，說一下思路： 1 設(shè)水平傳感器在載體上的安裝方向與矢量V1=【a1 0 b1】‘ 相平行；V1為單位長度的矢量； 2 根據(jù)三次坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣可以得到總轉(zhuǎn)換矩陣L； 3 經(jīng)過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后矢量V1在地面系下為V2=逆（L）*V1；設(shè) V2=【a2 b2 c2】‘ ，這是三個(gè)方程； 4 你所測(cè)到的傾角其實(shí)為=atan（c2/sqrt(a2^2+b2^2)）；這個(gè)方程中應(yīng)該不含有偏航角； 5 將俯仰角代入上述公式即可反求出滾轉(zhuǎn)角。 注意：1。俯仰角應(yīng)該為已知數(shù)，或由安裝在【1 0 0 】方向的傾角傳感器測(cè)得， 2. 為了方便，可以先假設(shè)V1=【0 0 1】，即安裝在Z軸方向，當(dāng)然，V1不等于【1 0 0 】，否則條件就不夠了。 |
6樓2014-03-21 09:14:19
yujing2012
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7樓2014-03-21 14:38:51
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