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bingbz金蟲 (小有名氣)
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[求助]
基于遺傳算法的LQR優(yōu)化問題，適應(yīng)度函數(shù)總是報錯。
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適應(yīng)度函數(shù)如下： function scores=jisuan(pop) A=[0 0 1 0;0 0 0 1;0 -409.24 -81.06 104.63;0 269.35 54.58 -54.58]; B=[0 0;0 0;101.7 101.7;-53.05 -53.05]; C=eye(4); D=[0 0;0 0;0 0;0 0]; Q=[pop(1) 0 0 0; 0 pop(2) 0 0;0 0 pop(3) 0;0 0 0 pop(4)]; R=[1 0;0 1]; Bc=B; Cc=C; Dc=D; [K,S,E]=lqr(A,B,Q,R); Ac=(A-B*K); T=0:0.005:15; U=0*ones(3001,2); x0=[0;0;0.3;0]; [y,x]=lsim(Ac,Bc,Cc,Dc,U,T,x0); u=-1*(K*x'); scores=1-1/(pop(1)*(x(:,1)'*x(:,1))+pop(2)*(x(:,2)'*x(:,2))+pop(3)*(x(:,3)'*x(:,3))+pop(4)*(x(:,4)'*x(:,4))); end 總是報錯： Error running optimization. The "lqr" command failed to stabilize the plant or find an optimal feedback gain. To remedy this problem: 1. Make sure that all unstable poles of A are controllable through B (use MINREAL to check) 2. Modify the weights Q and R to make [Q N;N' R] positive definite (use EIG to check positivity). 求大神幫助��！ |
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