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LWLN新蟲 (初入文壇)
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[交流]
四軸飛行器的PWM輸出
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電動(dòng)四軸飛行器是怎么根據(jù)歐拉角算PWM的啊？下面有具體程序 Moto_PWM_1 = rc_in->THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT; Moto_PWM_2 = rc_in->THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT; Moto_PWM_3 = rc_in->THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT; Moto_PWM_4 = rc_in->THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT; |
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已經(jīng)有69人回復(fù)
2樓2015-05-06 17:35:50
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