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機(jī)器人操作系統(tǒng)-ROS入門教程
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目錄 1. 安裝并配置ROS環(huán)境 本教程詳細(xì)描述了ROS的安裝與環(huán)境配置。 2. ROS文件系統(tǒng)介紹 本教程介紹ROS文件系統(tǒng)概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。 3. 創(chuàng)建ROS程序包 本教程介紹如何使用roscreate-pkg或catkin創(chuàng)建一個(gè)新程序包,并使用rospack查看程序包的依賴關(guān)系。 4. 編譯ROS程序包 本教程介紹ROS程序包的編譯方法 5. 理解 ROS節(jié)點(diǎn) 本教程主要介紹 ROS 圖（graph）概念 并討論roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。 6. 理解ROS話題 本教程介紹ROS話題（topics）以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具。 7. 理解ROS服務(wù)和參數(shù) 本教程介紹了ROS 服務(wù)和參數(shù)的知識(shí)，以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。 8. 使用 rqt_console 和 roslaunch 本教程介紹如何使用rqt_console和rqt_logger_level進(jìn)行調(diào)試，以及如何使用roslaunch同時(shí)運(yùn)行多個(gè)節(jié)點(diǎn)。早期版本中的rqt工具并不完善，因此，如果你使用的是“ROS fuerte”或更早期的版本，請(qǐng)同時(shí)參考這個(gè)頁(yè)面學(xué)習(xí)使用老版本的“rx”工具。 9. 使用rosed編輯ROS中的文件 本教程將展示如何使用rosed來簡(jiǎn)化編輯過程。 10. 創(chuàng)建ROS消息和ROS服務(wù) 本教程詳細(xì)介紹如何創(chuàng)建并編譯ROS消息和服務(wù)，以及rosmsg, rossrv和roscp命令行工具的使用。 11. 編寫簡(jiǎn)單的消息發(fā)布器和訂閱器 (C++) 本教程將介紹如何編寫C++的發(fā)布器節(jié)點(diǎn)和訂閱器節(jié)點(diǎn)。 12. 寫一個(gè)簡(jiǎn)單的消息發(fā)布器和訂閱器 (Python) 本教程將通過Python編寫一個(gè)發(fā)布器節(jié)點(diǎn)和訂閱器節(jié)點(diǎn)。 13. 測(cè)試消息發(fā)布器和訂閱器 本教程將測(cè)試上一教程所寫的消息發(fā)布器和訂閱器。 14. 編寫簡(jiǎn)單的Service和Client (C++) 本教程介紹如何用C++編寫Service和Client節(jié)點(diǎn)。 15. 編寫簡(jiǎn)單的Service和Client (Python) 本教程介紹如何用Python編寫Service和Client節(jié)點(diǎn)。 16. 測(cè)試簡(jiǎn)單的Service和Client 本教程將測(cè)試之前所寫的Service和Client。 17. 錄制與回放數(shù)據(jù) 本教程將教你如何將ROS系統(tǒng)運(yùn)行過程中的數(shù)據(jù)錄制到一個(gè).bag文件中，然后通過回放數(shù)據(jù)來重現(xiàn)相似的運(yùn)行過程。 18. roswtf入門 本教程介紹了roswtf工具的基本使用方法。 19. 探索ROS維基 本教程介紹了ROS維基(wiki.ros.org)的組織結(jié)構(gòu)以及使用方法。同時(shí)講解了如何才能從ROS維基中找到你需要的信息。 20. 接下來做什么？ 本教程將討論獲取更多知識(shí)的途徑，以幫助你更好地使用ROS搭建真實(shí)或虛擬機(jī)器人。 你還可以查看: 。。。。。。。。。 |
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