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xiaobing2012金蟲(chóng) (小有名氣)
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[求助]
如何通過(guò)DH參數(shù)法得到2R機(jī)器人的雅可比矩陣（主要是轉(zhuǎn)動(dòng)相關(guān)的雅可比矩陣） 已有2人參與
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如何通過(guò)DH參數(shù)法得到2R機(jī)器人的雅可比矩陣（主要是轉(zhuǎn)動(dòng)相關(guān)的雅可比矩陣），希望高手指點(diǎn)迷津。 我知道2R機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)相關(guān)的雅可比矩陣，但是不知道如何通過(guò)DH參數(shù)法建立運(yùn)動(dòng)學(xué)轉(zhuǎn)換坐標(biāo)后，再去得到雅可比矩陣（平動(dòng)的雅可比我已經(jīng)會(huì)了，轉(zhuǎn)動(dòng)的不會(huì)） 了解這方面的可以加我QQ詳聊，如有幫助，一定金幣獎(jiǎng)勵(lì)  ！謝謝大家了�。�！因?yàn)樵偻茖?dǎo)一個(gè)復(fù)雜的三自由度機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程，遇到困難了！謝謝  提問(wèn).JPG |
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2樓2014-11-28 13:37:19
xiaobing2012
金蟲(chóng) (小有名氣)
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3樓2014-11-28 14:11:19
julie_luo
鐵蟲(chóng) (初入文壇)
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4樓2014-11-30 14:29:10
xiaobing2012
金蟲(chóng) (小有名氣)
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5樓2014-12-01 10:23:19
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