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新蟲 (初入文壇)

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專業(yè): 機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人

[求助] 求教劉金琨的滑模觀測(cè)器那章的matlab仿真問題！

劉金琨的《滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真》第八章的第一個(gè)例子，介紹的是一個(gè)簡單的滑模觀測(cè)器。
clear all;
close all;

xk=[0,2];

ts=0.001;
T=10;
TimeSet=[0:ts:T];
para=[];
[t,y]=ode45('chap8_1eq',TimeSet,xk,[],para);

figure(1);
plot(t,y(:,1),'r',t,y(:,2),'b');
xlabel('time(s)');ylabel('Position');

下面就是chap8_1eq.m文件
//
function dx=PlantModel(t,x,flag,para)
dx=zeros(2,1);

at=3*sin(t);
z0=1.0;
L=10;

dx(1)=z0+at;
dx(2)=z0+L*sign(x(1)-x(2));

上面的滑模面是s=e
MATLAB里面的卻是x(1)-x(2)，這不是一個(gè)定值-2嗎？
上面的xk=[0,2]不是已經(jīng)是定值嗎？
有誰能幫忙解答這問題！

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1樓 2014-12-26 16:08:36

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