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guoqingmj新蟲 (初入文壇)
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[求助]
matlab編程畫圖，怎么讓圖像不變，坐標(biāo)系繞X軸旋轉(zhuǎn)180度 已有3人參與
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用matlab機(jī)器人工具箱給機(jī)器人建模，發(fā)現(xiàn)坐標(biāo)系有點(diǎn)問題，現(xiàn)在需要使機(jī)器人不動背景坐標(biāo)系繞X軸旋轉(zhuǎn)180度，求大神賜教。 |
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paopaoai11
木蟲 (小有名氣)
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2樓2015-03-12 22:09:40
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3樓2015-03-13 09:47:35
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4樓2015-03-13 17:01:20
guoqingmj
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5樓2015-03-13 17:02:28
guoqingmj
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% alpha a theta d joint classify L1=link([-pi/2 100 0 260 0]); L2=link([ 0 290 pi/2 0 0]); L3=link([-pi/2 121 0 0 0]); L4=link([ pi/2 0 0 310 0]); L5=link([-pi/2 112.5 -pi/2 0 0]); L6=link([ 0 0 0 0 0]); AACMM=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6}); %定義機(jī)器人AACMM AACMM.name='小機(jī)器人';%命名 drivebot(AACMM)%繪制機(jī)器人 保存成m文件 這個是代碼 怎么修改？ |
6樓2015-03-13 17:13:58
7樓2015-03-14 04:46:11
【答案】應(yīng)助回帖
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【1】ROBOTICS工具箱里面是按照DH法確定的坐標(biāo)系，對于一般的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)該沒有問題啊。建議你先好好核查一下坐標(biāo)系的建立方法，確認(rèn)是否需要修改。注意基座和第一關(guān)節(jié)Z軸的指向。 【2】非轉(zhuǎn)不可也可以。在計(jì)算機(jī)圖形學(xué)里，把機(jī)器人顯示出來，只是在世界坐標(biāo)系（假定為你所說的背景坐標(biāo)系）中把各個連桿和關(guān)節(jié)按照正運(yùn)動學(xué)畫出來而已。你想修改的是世界坐標(biāo)系跟機(jī)器人基座標(biāo)系的關(guān)系，本質(zhì)上只是乘以一個變換矩陣Trx(180)。具體怎么計(jì)算可以參考《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》等書本。求出來后，找出robot class里面的畫圖method, 把這個矩陣加進(jìn)去應(yīng)該就可以。 |
8樓2015-03-21 12:04:25
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