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[求助]
車輛七自由度simulink仿真
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在simulink中搭建了七自由度（縱向、橫向、平面旋轉(zhuǎn)以及四個(gè)車輪的旋轉(zhuǎn)自由度）的模型，模型和一些仿真參數(shù)見附件。正常情況下，驗(yàn)證模型的準(zhǔn)確性，應(yīng)該輸入一定轉(zhuǎn)角可以實(shí)現(xiàn)車輛按一定半徑轉(zhuǎn)動(dòng)。我的問題是：1.除了轉(zhuǎn)角，還要輸入哪些參數(shù)？（很多論文說要輸入一個(gè)初始速度，不知道怎么輸入）；2.按照我的模型，還要輸入四個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，但是也沒見其他論文里提到（我一步一步按公式建的，感覺沒錯(cuò)）；3.很多論文里說維持一個(gè)恒定的速度，不知道是怎么實(shí)現(xiàn)的；4.如果要輸入驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，這個(gè)轉(zhuǎn)矩值是隨便定的嗎？ 我初步試了一下，在縱向速度積分處，設(shè)了一個(gè)初始值20，然后驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩都設(shè)為0，仿真了一下，結(jié)果不符合預(yù)期。 求指導(dǎo)，也請哪位高手看一下模型對不對，謝謝~ |
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2015-07-03 17:50:49, 348.08 K
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2樓2015-07-04 22:23:46
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