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figozfh新蟲 (初入文壇)
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[求助]
matlab解時(shí)間最優(yōu)控制使用bvp4c解哈密頓方程組時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤
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由于末端時(shí)刻未知，我將時(shí)間變換成末端固定時(shí)刻的問題時(shí)間區(qū)間（0，T）變換成（0,1），相應(yīng)的狀態(tài)方程乘以T 代碼如下： T=22;%猜測最優(yōu)時(shí)間 x=linspace(0,1,10); solinit=bvpinit(x,[0 0 0 0 0 -1/4] ,T); sol=bvp4c(@ode,@bc,solinit); %狀態(tài)方程 function dydt=ode(t,y,T); b=400; v0=3; a=4; dydt=[T*y(3)*y(4)/sqrt(y(4)^2+y(5)^2) T*4/b^2*y(1)*(b-y(1))*v0+T*y(3)*y(5)/sqrt(y(4)^2+y(5)^2) T*sign(y(6))*-1*a; T*-1*4*y(5)/b^2*v0*(-2*y(1)+b) 0 T*-1*sqrt(y(4)^2+y(5)^2)] %邊界條件 function res=bc(ya,yb,T); res=[ ya(1) ya(2) ya(3) yb(1)-400 yb(2) yb(3)]; %%%%%%%%%%%%%% 運(yùn)行后發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤為：Error using bvparguments (line 112) Error in calling BVP4C(ODEFUN,BCFUN,SOLINIT): The boundary condition function BCFUN should return a column vector of length 7. 大致意思是說需要返回7個(gè)邊界條件，如何解決。 |
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