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UANENG2008新蟲(chóng) (小有名氣)
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[求助]
LQR跟蹤控制相關(guān)
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請(qǐng)教一下： 本人對(duì)控制了解不是很深，現(xiàn)在要用LQR做一個(gè)跟蹤控制，但由于參考輸入變化太快（抖動(dòng)厲害），導(dǎo)致跟蹤誤差不是很讓人滿意，雖然通過(guò)調(diào)節(jié)Q，R參數(shù)可以提高精度，但這畢竟不是一個(gè)較理想的方法，不知道有沒(méi)有其他方法，對(duì)控制器做一些修正、改進(jìn)之類的，提高跟蹤精度？？？？ |
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試試把跟蹤誤差的積分增廣進(jìn)原狀態(tài)空間方程，再針對(duì)增廣模型設(shè)計(jì)lqr控制器。 對(duì)于參考輸入擾動(dòng)很大的情況，看看能不能先加個(gè)濾波器，在輸送給系統(tǒng)模型。 發(fā)自小木蟲(chóng)Android客戶端 |
2樓2016-06-10 09:42:34
UANENG2008
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3樓2016-06-10 22:42:56
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沒(méi)有積分器，肯定會(huì)有跟蹤誤差啊。lqr本質(zhì)上只能保證漸進(jìn)穩(wěn)定然后二次型性能指標(biāo)最小。 發(fā)自小木蟲(chóng)Android客戶端 |
4樓2016-06-10 23:36:02
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5樓2016-06-12 20:30:27
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