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小木蟲論壇-學術科研互動平臺 » 專業(yè)學科區(qū) » 航空航天 » 飛行器控制 » LQR跟蹤控制相關
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UANENG2008新蟲 (小有名氣)
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[求助]
LQR跟蹤控制相關
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請教一下： 本人對控制了解不是很深，現(xiàn)在要用LQR做一個跟蹤控制，但由于參考輸入變化太快（抖動厲害），導致跟蹤誤差不是很讓人滿意，雖然通過調節(jié)Q，R參數(shù)可以提高精度，但這畢竟不是一個較理想的方法，不知道有沒有其他方法，對控制器做一些修正、改進之類的，提高跟蹤精度？？？？ |
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試試把跟蹤誤差的積分增廣進原狀態(tài)空間方程，再針對增廣模型設計lqr控制器。 對于參考輸入擾動很大的情況，看看能不能先加個濾波器，在輸送給系統(tǒng)模型。 發(fā)自小木蟲Android客戶端 |
2樓2016-06-10 09:42:34
UANENG2008
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3樓2016-06-10 22:42:56
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4樓2016-06-10 23:36:02
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5樓2016-06-12 20:30:27
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