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Iam小書(shū)童新蟲(chóng) (初入文壇)
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[交流]
求教四旋翼的控制算法問(wèn)題 已有7人參與
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| 現(xiàn)實(shí)中四旋翼使用pid算法的比較多，加上智能pid例如模糊pid不是更好嗎，如果加上模糊控制在現(xiàn)實(shí)中四旋翼飛行狀況會(huì)不會(huì)變好，或者是不是模糊控制壓根就不能用在現(xiàn)實(shí)的飛控中。求大神與交流 |
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四旋翼的控制，難點(diǎn)其實(shí)不在控制部分，而在傳感器融合姿態(tài)解算�？刂疲琾id目前來(lái)說(shuō)是最簡(jiǎn)單有效的�；谀Ｐ偷目刂扑惴ㄕ娑际羌埳险劚�。 發(fā)自小木蟲(chóng)IOS客戶端 |
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robotouch10樓2017-10-13 21:40:45
Iam小書(shū)童
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2樓2016-09-29 17:50:26
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5樓2016-09-30 16:24:55
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6樓2016-10-02 17:16:43
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7樓2016-10-02 17:20:19
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8樓2016-10-02 20:50:51
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| 樓主你要相信這一點(diǎn)，如果是實(shí)際飛行的話，調(diào)好的PID能讓四旋翼飛得很好，但最大的問(wèn)題是四旋翼開(kāi)環(huán)不穩(wěn)定，因此在實(shí)際飛行時(shí)調(diào)PID實(shí)際上是對(duì)付一個(gè)控制器參與作用的閉環(huán)系統(tǒng)，這樣就導(dǎo)致絕大部分文獻(xiàn)和書(shū)里面講解的，所謂根據(jù)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)階躍響應(yīng)的超調(diào)量、調(diào)節(jié)時(shí)間等指標(biāo)來(lái)進(jìn)行調(diào)參的方法陷入紙上談兵的困境，adrupilot官網(wǎng)上有一些實(shí)用的技巧。 |
9樓2016-10-04 20:26:37
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