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yoyo0201

金蟲 (著名寫手)

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專業(yè): 控制理論與方法

[求助] Matlab關(guān)于有耦合的微分方程PID求解問題

想問大家一下,對(duì)于下面的耦合系統(tǒng)。mij和dij都是已知的系數(shù)。dx(2)是x（2)的導(dǎo)數(shù)，dx(3)是x（3)的導(dǎo)數(shù)�，F(xiàn)在我想設(shè)計(jì)兩個(gè)PID控制器，分別是控制量u2只控制x(1),u3只控制控制x(3);error2=x(2)-x(2)d;error3=x(3)-x(3)d;error_12表示上一次誤差,error_22表示error2的上兩次值。error_13表示error3的上一次值。
m22*dx(2)+m23*dx(3)+d22*x(2)+d23*x(3)=u2;
m32*dx(2）+m33*dx(3)+d32*x(2)+d33*x(3)=u3;
PID控制器：
d2u(k)=kc2*(d02*error2+d12*error_12+d22*error_22)；
d3u(k)=kc3*(d03*error3+d13*error_13+d23*error_23)；
或者用什么數(shù)值方法可以解決這類問題呢?比如這中間涉及到解耦控制，大家有什么方法或者參考資料分享或者提供下，謝謝！因?yàn)閮蓚€(gè)方程之間有耦合，所以不知道怎么用PID呢。

[ Last edited by yoyo0201 on 2011-5-30 at 16:30 ]

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