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johnxy鐵蟲(chóng) (初入文壇)
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[求助]
機(jī)器人視覺(jué)方面的最新研究
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本人是做農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人視覺(jué)方面的研究的，剛接觸，想問(wèn)下各位，機(jī)器人視覺(jué)方面最新的研究方向是什么，哪方面最容易出成果，想確定一下研究方向，麻煩各位指點(diǎn)一下。 |
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conanwj
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5樓2012-02-05 20:38:12
johnxy
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6樓2012-02-07 10:44:19
dlh02
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【答案】應(yīng)助回帖
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計(jì)算機(jī)視覺(jué)目前在機(jī)器人導(dǎo)航中應(yīng)用非常廣泛，堪稱(chēng)機(jī)器人環(huán)境感知第一傳感器。立體視覺(jué)由于可直接測(cè)量景深，為機(jī)器人導(dǎo)航提供精確的數(shù)據(jù)信息，所以當(dāng)前機(jī)器人視覺(jué)又以立體視覺(jué)導(dǎo)航的研究為主。至于具體的導(dǎo)航功能，可以?xún)煞N典型的移動(dòng)機(jī)器人為例加以說(shuō)明。 一、好奇號(hào)火星探測(cè)器 安裝了10套立體視覺(jué)裝置，幾乎可以把探測(cè)器周?chē)?60度場(chǎng)景視覺(jué)信息完全收入囊中，包括機(jī)腹下方。至少包括以下幾種功能： 1、視覺(jué)定位，也稱(chēng)視覺(jué)測(cè)程/里程計(jì)。主要由桅桿上的相機(jī)來(lái)實(shí)施。 2、障礙物識(shí)別，主要由機(jī)身前后兩側(cè)靠近最外側(cè)四個(gè)輪子的相機(jī)來(lái)識(shí)別。 3、大范圍構(gòu)建環(huán)境地圖，主要由桅桿相機(jī)來(lái)拍攝圖像，地球主控中心完成地圖構(gòu)建； 4、視覺(jué)反饋，機(jī)械臂終端的視覺(jué)裝置，可幫助機(jī)械臂準(zhǔn)確實(shí)施定位，鉆頭打孔和采集巖石標(biāo)本。 5、機(jī)腹下方的視覺(jué)，好奇號(hào)第一張傳回地球的圖像就為該相機(jī)拍攝，平時(shí)防止底盤(pán)下方的巖石與機(jī)腹刮擦。 此外，視覺(jué)目標(biāo)追蹤、拍攝一般的圖像信息也是視覺(jué)功能的一部分，還可能包括其他的一些功能。 二、BigDog四足機(jī)器人 主要是視覺(jué)測(cè)程和視覺(jué)地形還原。 1、視覺(jué)測(cè)程，替代關(guān)節(jié)編碼器實(shí)施定位測(cè)量，是基本功能。 2、視覺(jué)地形還原，可幫助機(jī)器人選擇落足點(diǎn)或者避開(kāi)較為危險(xiǎn)的行走區(qū)域，需要借助視覺(jué)測(cè)程的定位功能，才可完全實(shí)現(xiàn)。 最后，再提供一個(gè)視覺(jué)測(cè)程演示實(shí)例供參考，http://v.youku.com/v_show/id_XMzU1ODk4NDg4.html。 |
14樓2012-10-05 15:29:09
楊小軍
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2樓2012-02-05 15:43:00
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3樓2012-02-05 18:53:16
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4樓2012-02-05 20:33:05
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【答案】應(yīng)助回帖
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mze04532(金幣+3): 歡迎常來(lái)研討~ 2012-02-07 13:23:24
mze04532: 回帖置頂 2012-02-09 22:58:11
mze04532(金幣+3): 歡迎常來(lái)研討~ 2012-02-07 13:23:24
mze04532: 回帖置頂 2012-02-09 22:58:11
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比如說(shuō)吧，蘋(píng)果采摘機(jī)器人。目前的問(wèn)題有兩個(gè)方面：視覺(jué)方面是葉子遮擋和重疊區(qū)分；機(jī)械控制方面是機(jī)械臂不靈活和與蘋(píng)果軟接觸避免破損。 蘋(píng)果是順著枝頭長(zhǎng)的，一個(gè)枝上面結(jié)好多個(gè)，而且會(huì)出現(xiàn)兩個(gè)并在一起的。我遇到的那個(gè)項(xiàng)目是用單目機(jī)器視覺(jué)采集靜態(tài)圖像來(lái)識(shí)別蘋(píng)果，并區(qū)分個(gè)數(shù)；他們的難點(diǎn)就是遮擋，遮擋程度不一樣，算法復(fù)雜度就成倍增高，那速度就下降了。單目的特征提取比較簡(jiǎn)單，用的是彩色的相機(jī)。機(jī)械設(shè)計(jì)方面不是長(zhǎng)項(xiàng)，代工做的不好，也沒(méi)做研究。 http://product.dangdang.com/product.aspx?product_id=20638059 《農(nóng)業(yè)機(jī)器人》這套書(shū)中作者近藤直和野口伸共是專(zhuān)門(mén)研究農(nóng)業(yè)機(jī)器人的，是日本農(nóng)業(yè)省的專(zhuān)家團(tuán)成員。這本書(shū)也是介紹日本的農(nóng)業(yè)機(jī)器人研究現(xiàn)狀，綜述性的書(shū)。 |
7樓2012-02-07 11:51:55
weigo1987
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你研究的和我真是太相似了，我現(xiàn)在研究的一個(gè)難點(diǎn)也是遮擋問(wèn)題，你當(dāng)時(shí)是如何處理的呢？用的是什么算法呢？我現(xiàn)在的研究也主要是視覺(jué)部分，機(jī)械部分基本不歸我管。 9樓2012-02-09 00:14:29
johnxy
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10樓2012-02-09 00:24:42
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