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1樓 2012-06-13 23:15:36

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zhangysu

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7樓: Originally posted by Richard_lieu at 2012-06-15 20:58:44
還是澄清一下好，PID用的三個(gè)控制參數(shù)一般都是正值，按照慣例基本沒(méi)有把這三個(gè)參數(shù)設(shè)為負(fù)值的，有必要的話也是在參數(shù)前面加一個(gè)負(fù)號(hào)...

控制不是這么做的！

多看看現(xiàn)代控制理論里的東西，控制是有正，有負(fù)的。對(duì)吧?
那么做一個(gè)精確控制，PID控制就是調(diào)整三個(gè)參數(shù)，而三個(gè)參數(shù)的調(diào)整可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)的方式（不推薦），也有幾種選取方式（也不特別推薦，因?yàn)镻ID控制理論性不強(qiáng)）。所以三個(gè)參數(shù)的選取就是參數(shù)問(wèn)題，可以有正有負(fù)。曾經(jīng)審稿過(guò)一篇論文，把系統(tǒng)用系統(tǒng)的比例、微分、積分的方式進(jìn)行逼近，并通過(guò)LMI的方式選取PID的三個(gè)參數(shù)，也是一種思路！

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8樓2012-06-15 22:22:55

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zhangysu

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9樓: Originally posted by Richard_lieu at 2012-06-17 04:59:12
哦？做了十幾年的控制研究了才知道一直自己都做錯(cuò)了，呵呵�？刂撇皇菙�(shù)字游戲，無(wú)論是那種方式調(diào)整PID參數(shù)，基本上都有約束條件，而不是說(shuō)讓算法無(wú)約束的自己運(yùn)算出一個(gè)值來(lái)就可以直接用的。像PID這種經(jīng)典而又相對(duì) ...

我沒(méi)有你研究那么多年，不過(guò)我對(duì)控制有自己的認(rèn)識(shí)。
automatica上的論文我沒(méi)有審過(guò)，不過(guò)經(jīng)�？�，少有pid的論文。
pid也不是我的專業(yè)，不過(guò)最近想研究一二。
個(gè)人認(rèn)為，控制器的正負(fù)不是表示負(fù)數(shù)就不存在，而是一個(gè)控制的方向。
PID控制中的控制器U在不同的背景中會(huì)有不同的意義，舉一個(gè)簡(jiǎn)單的例子，如果想控制一個(gè)水箱里液位保持一個(gè)恒定高度，那么u是正的時(shí)，我們可以認(rèn)為需要加水，u的數(shù)值可以認(rèn)為是加水量，u是負(fù)的我們可以認(rèn)為需要放水，同樣u的數(shù)值可以認(rèn)為是出水量。
你也說(shuō)了，PID三個(gè)參數(shù)都是正的，但是如果需要，可以增加一個(gè)負(fù)號(hào)，那么如果把負(fù)號(hào)統(tǒng)一到PID參數(shù)中，不就是pid參數(shù)可以為負(fù)了嗎？那么PID三個(gè)參數(shù)不就成了同時(shí)為正或同時(shí)為負(fù)了？最后我的問(wèn)題來(lái)了，為什么不可以三個(gè)參數(shù)中有的為正，有的為負(fù)呢？哈哈！是不是？
約束是應(yīng)該加上的，最近有些什么輸入約束，什么飽和，什么死區(qū)，都是談約束的研究。

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10樓2012-06-17 16:48:37

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很正常，計(jì)算的控制量并不等于實(shí)際的控制量，一般的PID控制器后都會(huì)有一個(gè)限幅部分。舉一個(gè)例子，用5kw功率加熱器加熱一桶水，設(shè)定溫度為30℃，而該時(shí)刻桶中水溫為50℃，此時(shí)pid控制器計(jì)算得到的控制量可能為一個(gè)負(fù)值，若該加熱器有制冷功能（即當(dāng)控制量為正時(shí)加熱，為負(fù)時(shí)制冷），則負(fù)值得到響應(yīng)，若無(wú)制冷功能，則此時(shí)加熱器的控制量應(yīng)限定為其輸入的下限（例如可對(duì)控制量限幅：u=0 ( u∈(-∞，0] ) ）。

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3樓2012-06-14 08:17:08

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三個(gè)參數(shù)，有可能都是小于零的，所以控制器u可以是大于零的！
但是u是大于零還是小于零都是有實(shí)際的意義的，不是一個(gè)符號(hào)的事情！
所以，要看內(nèi)容，不要只看一個(gè)公式�。。�！

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6樓2012-06-15 20:16:54

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8樓: Originally posted by zhangysu at 2012-06-15 15:22:55
控制不是這么做的！

哦？做了十幾年的控制研究了才知道一直自己都做錯(cuò)了，呵呵�？刂撇皇菙�(shù)字游戲，無(wú)論是那種方式調(diào)整PID參數(shù)，基本上都有約束條件，而不是說(shuō)讓算法無(wú)約束的自己運(yùn)算出一個(gè)值來(lái)就可以直接用的。像PID這種經(jīng)典而又相對(duì)簡(jiǎn)單的控制結(jié)構(gòu)，三個(gè)控制參數(shù)一般情況下沒(méi)有人會(huì)定義為負(fù)值，審了這么些年Automatica，TAC還真沒(méi)見(jiàn)過(guò)，如果能舉例一二，愿聞其詳。

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9樓2012-06-17 04:59:12

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正負(fù)控制量在物理概念中通常代表方向正反

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16樓2012-09-12 20:47:42

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控制量u(t)小于零

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2樓2012-06-13 23:53:08

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看實(shí)際在什么場(chǎng)合。在電機(jī)等控制領(lǐng)域當(dāng)然可以小于0 。在液位，等場(chǎng)合，結(jié)合實(shí)際，肯定有個(gè)限幅措施。僅PID并不能完全描述控制系統(tǒng)特點(diǎn)，實(shí)際場(chǎng)合，還有很多其他數(shù)學(xué)描述的約束條件。

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4樓2012-06-14 08:41:39

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6樓: Originally posted by zhangysu at 2012-06-15 13:16:54
三個(gè)參數(shù)，有可能都是小于零的，所以控制器u可以是大于零的！
但是u是大于零還是小于零都是有實(shí)際的意義的，不是一個(gè)符號(hào)的事情！
所以，要看內(nèi)容，不要只看一個(gè)公式�。。�！

還是澄清一下好，PID用的三個(gè)控制參數(shù)一般都是正值，按照慣例基本沒(méi)有把這三個(gè)參數(shù)設(shè)為負(fù)值的，有必要的話也是在參數(shù)前面加一個(gè)負(fù)號(hào)

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7樓2012-06-15 20:58:44

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