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lei-liu木蟲 (正式寫手)
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[求助]
請教，以下程序是怎么了呀？（常微分方程求解，自適應控制）
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本人菜鳥……這段程序應該很好看的…… function dx= examplefun(t,x); x0=[1;0;-0.25;0;0;0;0;]; [t,x]=ode45(@examplefun,[0:0.01:10],x0); %%%%%%設計 theta=0.5; r=0.1;phi=0.1; c=1;h2=0.5; h1=1; %%%%%%%期望輸出 yr=0.5*sin(t); dyr=0.5*cos(t); ddyr=-0.5*sin(t); %%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%跟蹤誤差 z1=x(1)-yr; z2=x(2)-dyr-eta1; %%%%%%%%%%%%%%%%%% eta=-h1*z1; v=x(3)*((-h2*z2-z1)-(z2*x(4)^2*((x(1))^2)/(abs(z(2))*x(4)*((x(1))^2)+epsilon))-sign(z2)*x(5)+ddyr+deta); w=c*v; dx=[x(2); %%系統方程 x(1)^2+w; %%系統方程 -phi*(x(3)+w*z2); %%自適應 -r*x(4)+r*abs(z2)*((x(1))^2); %%自適應 -theta*x(5)+theta*abs(z2);]; %%自適應 plot(t,x(1),'-k',t,yr,'--k');xlabel('Time(sec)');ylabel('Tracking error'); figure; |
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