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中國(guó)人12鐵蟲(chóng) (初入文壇)
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[求助]
用backstepping控制垂直陀螺
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| 碩士要開(kāi)題了 實(shí)驗(yàn)室有垂直陀螺（帶隨動(dòng)托架 三自由度），導(dǎo)師讓用backstepping方法，大家知道怎么做嗎？ 頭都大了！ |
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中國(guó)人12
鐵蟲(chóng) (初入文壇)
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3樓2012-06-16 21:27:48
2樓2012-06-16 19:37:17
wanglu1987xy
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【答案】應(yīng)助回帖
感謝參與，應(yīng)助指數(shù) +1
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Backstepping方法的思路很經(jīng)典，現(xiàn)在很多非線性系統(tǒng)的控制方法，都是基于反步法設(shè)計(jì)的，當(dāng)然，需要根據(jù)需要做一些改進(jìn)。 我之前做的飛行器控制，應(yīng)為姿態(tài)和位置是強(qiáng)耦合的，剛開(kāi)始我也覺(jué)得不能用反步法，后來(lái)，把系統(tǒng)進(jìn)行了分解，將級(jí)聯(lián)系統(tǒng)和奇異擾動(dòng)理論用在穩(wěn)定性分析上，問(wèn)題就解決了。 樓主再好好分析一下模型吧，呵呵 |
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中國(guó)人124樓2012-06-16 22:28:21
中國(guó)人12
鐵蟲(chóng) (初入文壇)
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5樓2012-06-17 08:31:12
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