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[求助]
做可以取放機械手臂難嗎
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是不是要考慮手部結(jié)構(gòu)？傳感器？伺服電動機？單片機控制？制動器？還有什么雅可比矩陣什么的？ 小弟菜鳥，請大神指導(dǎo)設(shè)計流程及思路！感激不盡！ |
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xt-1989
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【答案】應(yīng)助回帖
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liuqh: 金幣+1, 多謝熱心應(yīng)助 2012-07-13 09:15:17
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1）工作空間分析：根據(jù)運動范圍要求，可以用作圖法或者其他復(fù)雜解析方法，求出機械手臂的各個連桿的長度; 2）選取驅(qū)動電機以及相應(yīng)的減速器，根據(jù)精度要求選取步進電機（便宜，但精度不高）或伺服電機（價格高，精度高），如果選用伺服電機，制動器一般就不用了，可以選擇帶抱閘功能的電機（負載不大的場合是可以的）； 3）機械結(jié)構(gòu)設(shè)計，如連桿結(jié)構(gòu)形式、軸承選擇、電機接口、減速器放置等； 4）選擇相應(yīng)的行程開關(guān)（傳感器），尤其是注意過行程保護； 5）根據(jù)所選電機進行控制系統(tǒng)設(shè)計，是需要單片機還是控制卡，根據(jù)預(yù)算和電機的選取來進行； 6）至于雅可比矩陣，如果自由度不多，而且不進行動力學(xué)分析和運動學(xué)優(yōu)化等理論分析，是可以不用考慮的，但是如果你是以此進行研究，還是需要滴。 Good Luck |
2樓2012-07-12 17:42:21
xt-1989
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3樓2012-07-13 09:45:29
collapsar147
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5樓2012-07-14 13:57:21
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