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四自由度步行機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 已有4人參與
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該步行機器人整體結(jié)構(gòu)由3mm厚鋁合金板構(gòu)成，鋁合金經(jīng)裁剪、鉆孔、彎曲成所需零件。機器人由4個舵機提供雙腿的4個自由度，可簡單模擬人的步行。 裝配過程為，首先將兩個裝好舵盤的舵機安裝在身體框架上，再用身體腹部鈑金件鎖緊身體框架。 接著調(diào)整腹部兩個舵機至中心角度位置，將兩個腿部框架分別用螺絲安裝在腹部舵機上，然后將另外兩個裝好舵盤的舵機安裝在腿部框架上。 最后調(diào)整腿部兩個舵機至中心角度位置，安裝腳踝和腳底板，腳踝前部直接與舵盤連接，后部使用類似套筒的軸承連接。 上面圖片均省略了螺絲，電路板、電池和配線等也沒有添加。實際制作時，電路板安裝在機器人背部，電池放置在機器人腹腔內(nèi)。 該四自由度步行機器人的步行姿態(tài)如下： 參考：淺草ギ研. 雙足步行機器人制作入門. 科學出版社. 2011 [ Last edited by solokid on 2013-10-16 at 17:39 ] |
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