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小木蟲論壇-學術科研互動平臺 » 計算模擬區(qū) » 仿真模擬 » MATLAB » ADRC問題求教？
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yinggenier木蟲 (正式寫手)
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[求助]
ADRC問題求教？ 已有1人參與
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小弟最近做ADRC自抗擾控制，但并非控制專業(yè)，有以下幾點疑問，請高手空閑之余幫忙解答，不勝感激！ 1.自抗擾控制主要三部分組成，跟蹤微分器TD,非線性PID，擴張狀態(tài)觀測器。怎么才算是線性ADRC，怎么才是非線性？是只要有一個環(huán)節(jié)是非線性整個就叫非線性嗎？線性和非線性是不是可以混合使用（如TD,線性pid，擴張狀態(tài)觀測器）？ 2擴張的狀態(tài)的實時作用量包括系統(tǒng)狀態(tài)f（x1，x2）和干擾，如果同時反饋回去補償?shù)脑�，就變成了積分串聯(lián)，這樣的系統(tǒng)是什么意義呢？這樣一來所有的系統(tǒng)都變成了積分串聯(lián)？如果我只想消除干擾，保留f（x1，x2）能辦到嗎？ 3我仿真發(fā)現(xiàn)，給一個兩階積分1/s^2 加上一個正弦干擾這是沒有f（x1）這項的，觀測的擴張狀態(tài)只是干擾，除了有點相位對不上，觀測的挺好！但是相位對不上也就是不能完全抵消干擾，這樣行嗎？還是有別的辦法？ |
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 自抗擾 |
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yezhuyun
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2樓2014-02-28 21:18:43
yinggenier
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3樓2014-11-18 21:05:54
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5樓2016-01-21 21:02:37
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