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yinggenier木蟲(chóng) (正式寫(xiě)手)
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[求助]
ADRC問(wèn)題求教？ 已有1人參與
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小弟最近做ADRC自抗擾控制，但并非控制專(zhuān)業(yè)，有以下幾點(diǎn)疑問(wèn)，請(qǐng)高手空閑之余幫忙解答，不勝感激！ 1.自抗擾控制主要三部分組成，跟蹤微分器TD,非線性PID，擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器。怎么才算是線性ADRC，怎么才是非線性？是只要有一個(gè)環(huán)節(jié)是非線性整個(gè)就叫非線性嗎？線性和非線性是不是可以混合使用（如TD,線性pid，擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器）？ 2擴(kuò)張的狀態(tài)的實(shí)時(shí)作用量包括系統(tǒng)狀態(tài)f（x1，x2）和干擾，如果同時(shí)反饋回去補(bǔ)償?shù)脑�，就變成了積分串聯(lián)，這樣的系統(tǒng)是什么意義呢？這樣一來(lái)所有的系統(tǒng)都變成了積分串聯(lián)？如果我只想消除干擾，保留f（x1，x2）能辦到嗎？ 3我仿真發(fā)現(xiàn)，給一個(gè)兩階積分1/s^2 加上一個(gè)正弦干擾這是沒(méi)有f（x1）這項(xiàng)的，觀測(cè)的擴(kuò)張狀態(tài)只是干擾，除了有點(diǎn)相位對(duì)不上，觀測(cè)的挺好！但是相位對(duì)不上也就是不能完全抵消干擾，這樣行嗎？還是有別的辦法？ |
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 自抗擾 |
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yezhuyun
鐵蟲(chóng) (小有名氣)
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2樓2014-02-28 21:18:43
yinggenier
木蟲(chóng) (正式寫(xiě)手)
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Lumengyu1993
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7樓2016-09-21 20:29:33
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