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小木蟲論壇-學術科研互動平臺 » 專業(yè)學科區(qū) » 機械 » 機械電子 » 控制大神來看下……
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yangzide金蟲 (正式寫手)
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[求助]
控制大神來看下…… 已有3人參與
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| 剛剛接觸控制，好多東西不理解，實驗室就我一個做這些，老師也不懂，瘋掉了。求大神指點……。。。我一直搞不懂運動學控制挺簡單為啥還搞動力學控制，動力學模型那么復雜，機器人位置控制好了，速度、加速度不是不是就準了，那加速度準了，力矩就準了唄，還動力學干啥啊。動力學控制意義何在？控制精度一定程度上取決于反饋檢測裝置的精度，那傳感器都能做那么好，我機械加工精度提高不就好了，還控制啥，有啥用啊，我一直不知道控制的目的好本質，那位大神能給小弟解釋一下，感激不盡�。。atlab，Adams聯合仿真，那我通過模型可以把控制輸入算出來，再輸入到adams，那結果能不準嗎，這聯合仿真有什么意義啊，是不是要人為引入誤差、擾動啥的。 |
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yangzide
金蟲 (正式寫手)
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4樓2014-05-26 08:42:04
mengqiang_85
銀蟲 (小有名氣)
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【答案】應助回帖
★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感謝參與，應助指數 +1
yangzide: 金幣+15, ★★★很有幫助 2014-05-23 19:05:18
感謝參與，應助指數 +1
yangzide: 金幣+15, ★★★很有幫助 2014-05-23 19:05:18
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你這問題太多了，沒有重點，最終列出1、2、3來，這樣大家才好回答。 我大概給你回復幾個吧： 1. 動力學控制的意義 運動學控制，可以實現一般的控制要求，但是對于精度要求高的場合，或者系統(tǒng)動力學對實際跟蹤精度影響很大的情況，就需要進行動力學控制。簡單來講，實際系統(tǒng)的跟蹤精度不僅僅與傳感器精度有關，還有系統(tǒng)誤差/不確定性有關；而動力學控制，則有可能通過修改輸出力矩來彌補系統(tǒng)不確定性的影響，以此提高系統(tǒng)跟蹤精度。 2. 仿真問題 所謂的仿真，就是模擬真實系統(tǒng)。不同的仿真軟件，可以實現的仿真精度各不相同。不管采用何種方式仿真，均是對系統(tǒng)進行簡化后的模擬。因此，仿真僅能說明部分問題，或者說較好的仿真，可以實現對系統(tǒng)主要功能的模擬，但是無論何種仿真，均不能完全替代實際物理系統(tǒng)。 回答完畢，請給分。 |
2樓2014-05-23 16:51:27
【答案】應助回帖
★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感謝參與，應助指數 +1
yangzide: 金幣+15, ★★★很有幫助, 謝謝你幫助…… 2014-05-26 08:41:22
感謝參與，應助指數 +1
yangzide: 金幣+15, ★★★很有幫助, 謝謝你幫助…… 2014-05-26 08:41:22
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1 控制主要分為兩類，即基于模型的控制以及非基于模型的控制。大家經常說的PID控制就是后者， 但是當實際的機械系統(tǒng)運動速度較快，或者是多體系統(tǒng)的控制，這種簡單的控制是行不通的�；蛘哒f 響應不了輸入。 2 就拿數控機床來說，其控制系統(tǒng)為常見的工業(yè)上運動控制系統(tǒng)，即上位機給位置質量，伺服系統(tǒng)主要為 跟蹤該響應。你說的只要把速度，位置控制好了大概屬于這種。這種控制強調的是單軸的響應。而作為機電一體化 的另一個重點研究對象，工業(yè)機器人，則完全不是這樣，以Puma560來說，純PD控制是無法跟蹤的。因此必須研究 機械臂的動力學并加入響應的補償以抵消重力以及耦合力。 3 你說的這個仿真屬于全數值仿真，其本質為數值計算。仿真主要分為：全數值仿真，硬件在環(huán)仿真以及 實物仿真。這些各有優(yōu)缺點。能用實物的盡量用實物，實在沒有條件再用全數值仿真。此外，全數值仿真在研究控制算法的初期 意義很明顯，通過全數值仿真你可以知道P參數以及D參數的實際意義，而不用直接去推導數學表達式。 4 最后再說下仿真和實際控制系統(tǒng)的差別。對于一個實際的控制系統(tǒng)，主要有控制部分的硬件，控制部分的軟件以及實際機械系統(tǒng)組成。 一般控制系統(tǒng)軟件部分與數值仿真差別不大。關鍵在于控制部分硬件的時延與數據傳輸誤差，以及實際機械系統(tǒng)的響應以及摩擦。但是對于 原理性研究，數值仿真還是很有必要的！ |
3樓2014-05-26 00:08:58
5樓2014-05-26 09:01:52
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