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yangzide金蟲 (正式寫手)
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[求助]
控制大神來(lái)看下…… 已有3人參與
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| 剛剛接觸控制，好多東西不理解，實(shí)驗(yàn)室就我一個(gè)做這些，老師也不懂，瘋掉了。求大神指點(diǎn)……。。。我一直搞不懂運(yùn)動(dòng)學(xué)控制挺簡(jiǎn)單為啥還搞動(dòng)力學(xué)控制，動(dòng)力學(xué)模型那么復(fù)雜，機(jī)器人位置控制好了，速度、加速度不是不是就準(zhǔn)了，那加速度準(zhǔn)了，力矩就準(zhǔn)了唄，還動(dòng)力學(xué)干啥啊。動(dòng)力學(xué)控制意義何在？控制精度一定程度上取決于反饋檢測(cè)裝置的精度，那傳感器都能做那么好，我機(jī)械加工精度提高不就好了，還控制啥，有啥用啊，我一直不知道控制的目的好本質(zhì)，那位大神能給小弟解釋一下，感激不盡�。。atlab，Adams聯(lián)合仿真，那我通過(guò)模型可以把控制輸入算出來(lái)，再輸入到adams，那結(jié)果能不準(zhǔn)嗎，這聯(lián)合仿真有什么意義啊，是不是要人為引入誤差、擾動(dòng)啥的。 |
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yangzide: 金幣+15, ★★★很有幫助 2014-05-23 19:05:18
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你這問題太多了，沒有重點(diǎn)，最終列出1、2、3來(lái)，這樣大家才好回答。 我大概給你回復(fù)幾個(gè)吧： 1. 動(dòng)力學(xué)控制的意義 運(yùn)動(dòng)學(xué)控制，可以實(shí)現(xiàn)一般的控制要求，但是對(duì)于精度要求高的場(chǎng)合，或者系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)對(duì)實(shí)際跟蹤精度影響很大的情況，就需要進(jìn)行動(dòng)力學(xué)控制。簡(jiǎn)單來(lái)講，實(shí)際系統(tǒng)的跟蹤精度不僅僅與傳感器精度有關(guān)，還有系統(tǒng)誤差/不確定性有關(guān)；而動(dòng)力學(xué)控制，則有可能通過(guò)修改輸出力矩來(lái)彌補(bǔ)系統(tǒng)不確定性的影響，以此提高系統(tǒng)跟蹤精度。 2. 仿真問題 所謂的仿真，就是模擬真實(shí)系統(tǒng)。不同的仿真軟件，可以實(shí)現(xiàn)的仿真精度各不相同。不管采用何種方式仿真，均是對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行簡(jiǎn)化后的模擬。因此，仿真僅能說(shuō)明部分問題，或者說(shuō)較好的仿真，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)主要功能的模擬，但是無(wú)論何種仿真，均不能完全替代實(shí)際物理系統(tǒng)。 回答完畢，請(qǐng)給分。 |
2樓2014-05-23 16:51:27
微風(fēng)山谷0818
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yangzide: 金幣+15, ★★★很有幫助, 謝謝你幫助…… 2014-05-26 08:41:22
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1 控制主要分為兩類，即基于模型的控制以及非基于模型的控制。大家經(jīng)常說(shuō)的PID控制就是后者， 但是當(dāng)實(shí)際的機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)速度較快，或者是多體系統(tǒng)的控制，這種簡(jiǎn)單的控制是行不通的�；蛘哒f(shuō) 響應(yīng)不了輸入。 2 就拿數(shù)控機(jī)床來(lái)說(shuō)，其控制系統(tǒng)為常見的工業(yè)上運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，即上位機(jī)給位置質(zhì)量，伺服系統(tǒng)主要為 跟蹤該響應(yīng)。你說(shuō)的只要把速度，位置控制好了大概屬于這種。這種控制強(qiáng)調(diào)的是單軸的響應(yīng)。而作為機(jī)電一體化 的另一個(gè)重點(diǎn)研究對(duì)象，工業(yè)機(jī)器人，則完全不是這樣，以Puma560來(lái)說(shuō)，純PD控制是無(wú)法跟蹤的。因此必須研究 機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)并加入響應(yīng)的補(bǔ)償以抵消重力以及耦合力。 3 你說(shuō)的這個(gè)仿真屬于全數(shù)值仿真，其本質(zhì)為數(shù)值計(jì)算。仿真主要分為：全數(shù)值仿真，硬件在環(huán)仿真以及 實(shí)物仿真。這些各有優(yōu)缺點(diǎn)。能用實(shí)物的盡量用實(shí)物，實(shí)在沒有條件再用全數(shù)值仿真。此外，全數(shù)值仿真在研究控制算法的初期 意義很明顯，通過(guò)全數(shù)值仿真你可以知道P參數(shù)以及D參數(shù)的實(shí)際意義，而不用直接去推導(dǎo)數(shù)學(xué)表達(dá)式。 4 最后再說(shuō)下仿真和實(shí)際控制系統(tǒng)的差別。對(duì)于一個(gè)實(shí)際的控制系統(tǒng)，主要有控制部分的硬件，控制部分的軟件以及實(shí)際機(jī)械系統(tǒng)組成。 一般控制系統(tǒng)軟件部分與數(shù)值仿真差別不大。關(guān)鍵在于控制部分硬件的時(shí)延與數(shù)據(jù)傳輸誤差，以及實(shí)際機(jī)械系統(tǒng)的響應(yīng)以及摩擦。但是對(duì)于 原理性研究，數(shù)值仿真還是很有必要的！ |
3樓2014-05-26 00:08:58
yangzide
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9樓2014-06-11 18:50:41
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