 |
 |
 |
 |
 |
 |
||
 |
 |
 |
 |
 |
| 5 | 1/1 | 返回列表 |
| 查看: 2257 | 回復(fù): 14 | |||
| 當(dāng)前只顯示滿足指定條件的回帖，點擊這里查看本話題的所有回帖 | |||
yangzide金蟲 (正式寫手)
|
[求助]
控制大神來看下…… 已有3人參與
|
||
| 剛剛接觸控制，好多東西不理解，實驗室就我一個做這些，老師也不懂，瘋掉了。求大神指點……。。。我一直搞不懂運動學(xué)控制挺簡單為啥還搞動力學(xué)控制，動力學(xué)模型那么復(fù)雜，機器人位置控制好了，速度、加速度不是不是就準(zhǔn)了，那加速度準(zhǔn)了，力矩就準(zhǔn)了唄，還動力學(xué)干啥啊。動力學(xué)控制意義何在？控制精度一定程度上取決于反饋檢測裝置的精度，那傳感器都能做那么好，我機械加工精度提高不就好了，還控制啥，有啥用啊，我一直不知道控制的目的好本質(zhì)，那位大神能給小弟解釋一下，感激不盡�。�！matlab，Adams聯(lián)合仿真，那我通過模型可以把控制輸入算出來，再輸入到adams，那結(jié)果能不準(zhǔn)嗎，這聯(lián)合仿真有什么意義啊，是不是要人為引入誤差、擾動啥的。 |
回復(fù)此樓» 收錄本帖的淘帖專輯推薦
 海外 |
» 猜你喜歡
英國國王大學(xué)院士團隊誠招兩名材料方面的博士后
已經(jīng)有2人回復(fù)
-
求材料
已經(jīng)有2人回復(fù)
-
機械工程論文潤色/翻譯怎么收費?
已經(jīng)有285人回復(fù)
-
尋求26秋季入學(xué)的機械博士名額
已經(jīng)有7人回復(fù)
-
一志愿浙大機械348，有SCI論文兩篇一作求調(diào)劑
已經(jīng)有0人回復(fù)
-
一志愿 大連理工大學(xué)機械專碩
已經(jīng)有1人回復(fù)
-
26申博-增材制造方向
已經(jīng)有2人回復(fù)
-
一志愿中國石油大學(xué)華東，報考機械工程080200，考英一數(shù)一，求調(diào)劑
已經(jīng)有0人回復(fù)
-
北航機械學(xué)院課題組博士招生
已經(jīng)有0人回復(fù)
» 本主題相關(guān)價值貼推薦，對您同樣有幫助:
- 求大神給我看看這個反應(yīng)咋沒反應(yīng)
已經(jīng)有4人回復(fù)
- 全長引物一直P不出目的條帶來，請大神看一下我的引物設(shè)計有沒有問題？謝啦！
已經(jīng)有17人回復(fù)
- 急�。。≌埥檀笊�，看看下圖是否為放線菌
已經(jīng)有12人回復(fù)
- 編輯這樣拒我，求大神們看看
已經(jīng)有13人回復(fù)
- CV測試時的問題，請各位大神進(jìn)來看下幫幫我這個新手
已經(jīng)有15人回復(fù)
- 請大神幫忙看一下這兩張圖片的組織都有什么？由于不是專業(yè)的所以看起來比較困難。
已經(jīng)有10人回復(fù)
- 請各位大神幫忙看看�。�！急急
已經(jīng)有7人回復(fù)
- 請教關(guān)于OLED空穴傳輸層的問題，我是學(xué)化學(xué)的，不是太精通，請大神來看一下！謝謝
已經(jīng)有3人回復(fù)
- 求數(shù)學(xué)大神幫忙看看這個積分！
已經(jīng)有3人回復(fù)
- 求助大神幫我看看這段程序是干什么的？（就是定義這個函數(shù)算什么）
已經(jīng)有6人回復(fù)
- 哪位大神幫我看看這個從牛肚子里出來的東西是什么
已經(jīng)有14人回復(fù)
- 昆明理工的大神們進(jìn)來看下
已經(jīng)有14人回復(fù)
yangzide
金蟲 (正式寫手)
- 應(yīng)助: 3 (幼兒園)
- 金幣: 4044.9
- 散金: 15
- 紅花: 4
- 帖子: 374
- 在線: 1017.3小時
- 蟲號: 2154171
- 注冊: 2012-11-28
- 性別: GG
- 專業(yè): 機構(gòu)學(xué)與機器人
9樓2014-06-11 18:50:41
mengqiang_85
銀蟲 (小有名氣)
- 應(yīng)助: 19 (小學(xué)生)
- 金幣: 379.2
- 散金: 570
- 紅花: 2
- 帖子: 213
- 在線: 86小時
- 蟲號: 1714989
- 注冊: 2012-03-25
- 性別: GG
- 專業(yè): 機構(gòu)學(xué)與機器人
【答案】應(yīng)助回帖
★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感謝參與，應(yīng)助指數(shù) +1
yangzide: 金幣+15, ★★★很有幫助 2014-05-23 19:05:18
感謝參與，應(yīng)助指數(shù) +1
yangzide: 金幣+15, ★★★很有幫助 2014-05-23 19:05:18
|
你這問題太多了，沒有重點，最終列出1、2、3來，這樣大家才好回答。 我大概給你回復(fù)幾個吧： 1. 動力學(xué)控制的意義 運動學(xué)控制，可以實現(xiàn)一般的控制要求，但是對于精度要求高的場合，或者系統(tǒng)動力學(xué)對實際跟蹤精度影響很大的情況，就需要進(jìn)行動力學(xué)控制。簡單來講，實際系統(tǒng)的跟蹤精度不僅僅與傳感器精度有關(guān)，還有系統(tǒng)誤差/不確定性有關(guān)；而動力學(xué)控制，則有可能通過修改輸出力矩來彌補系統(tǒng)不確定性的影響，以此提高系統(tǒng)跟蹤精度。 2. 仿真問題 所謂的仿真，就是模擬真實系統(tǒng)。不同的仿真軟件，可以實現(xiàn)的仿真精度各不相同。不管采用何種方式仿真，均是對系統(tǒng)進(jìn)行簡化后的模擬。因此，仿真僅能說明部分問題，或者說較好的仿真，可以實現(xiàn)對系統(tǒng)主要功能的模擬，但是無論何種仿真，均不能完全替代實際物理系統(tǒng)。 回答完畢，請給分。 |
2樓2014-05-23 16:51:27
微風(fēng)山谷0818
鐵蟲 (小有名氣)
- 應(yīng)助: 1 (幼兒園)
- 金幣: 562.5
- 散金: 17
- 紅花: 1
- 帖子: 60
- 在線: 36.9小時
- 蟲號: 1389040
- 注冊: 2011-09-03
- 性別: GG
- 專業(yè): 機構(gòu)學(xué)與機器人
【答案】應(yīng)助回帖
★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感謝參與，應(yīng)助指數(shù) +1
yangzide: 金幣+15, ★★★很有幫助, 謝謝你幫助…… 2014-05-26 08:41:22
感謝參與，應(yīng)助指數(shù) +1
yangzide: 金幣+15, ★★★很有幫助, 謝謝你幫助…… 2014-05-26 08:41:22
|
1 控制主要分為兩類，即基于模型的控制以及非基于模型的控制。大家經(jīng)常說的PID控制就是后者， 但是當(dāng)實際的機械系統(tǒng)運動速度較快，或者是多體系統(tǒng)的控制，這種簡單的控制是行不通的�；蛘哒f 響應(yīng)不了輸入。 2 就拿數(shù)控機床來說，其控制系統(tǒng)為常見的工業(yè)上運動控制系統(tǒng)，即上位機給位置質(zhì)量，伺服系統(tǒng)主要為 跟蹤該響應(yīng)。你說的只要把速度，位置控制好了大概屬于這種。這種控制強調(diào)的是單軸的響應(yīng)。而作為機電一體化 的另一個重點研究對象，工業(yè)機器人，則完全不是這樣，以Puma560來說，純PD控制是無法跟蹤的。因此必須研究 機械臂的動力學(xué)并加入響應(yīng)的補償以抵消重力以及耦合力。 3 你說的這個仿真屬于全數(shù)值仿真，其本質(zhì)為數(shù)值計算。仿真主要分為：全數(shù)值仿真，硬件在環(huán)仿真以及 實物仿真。這些各有優(yōu)缺點。能用實物的盡量用實物，實在沒有條件再用全數(shù)值仿真。此外，全數(shù)值仿真在研究控制算法的初期 意義很明顯，通過全數(shù)值仿真你可以知道P參數(shù)以及D參數(shù)的實際意義，而不用直接去推導(dǎo)數(shù)學(xué)表達(dá)式。 4 最后再說下仿真和實際控制系統(tǒng)的差別。對于一個實際的控制系統(tǒng)，主要有控制部分的硬件，控制部分的軟件以及實際機械系統(tǒng)組成。 一般控制系統(tǒng)軟件部分與數(shù)值仿真差別不大。關(guān)鍵在于控制部分硬件的時延與數(shù)據(jù)傳輸誤差，以及實際機械系統(tǒng)的響應(yīng)以及摩擦。但是對于 原理性研究，數(shù)值仿真還是很有必要的！ |
3樓2014-05-26 00:08:58
yangzide
金蟲 (正式寫手)
- 應(yīng)助: 3 (幼兒園)
- 金幣: 4044.9
- 散金: 15
- 紅花: 4
- 帖子: 374
- 在線: 1017.3小時
- 蟲號: 2154171
- 注冊: 2012-11-28
- 性別: GG
- 專業(yè): 機構(gòu)學(xué)與機器人
4樓2014-05-26 08:42:04
| 最具人氣熱帖推薦 [查看全部] | 作者 | 回/看 | 最后發(fā)表 | |
|---|---|---|---|---|
|
[考研] 293求調(diào)劑 +9 | zjl的號 2026-03-16 | 14/700 |
|
|---|---|---|---|---|
|
[考研] 材料與化工求調(diào)劑 +6 | 為學(xué)666 2026-03-16 | 6/300 |
|
|
|
[考研] 考研化學(xué)學(xué)碩調(diào)劑，一志愿985 +4 | 張vvvv 2026-03-15 | 6/300 |
|
|
|
[考研] 332求調(diào)劑 +6 | Zz版 2026-03-13 | 6/300 |
|
|
|
[考研] 26考研求調(diào)劑 +6 | 丶宏Sir 2026-03-13 | 6/300 |
|
|
|
[考博] 26申博 +4 | 八旬速覽 2026-03-16 | 4/200 |
|
|
|
[考研] 一志愿，福州大學(xué)材料專碩339分求調(diào)劑 +3 | 木子momo青爭 2026-03-15 | 3/150 |
|
|
|
[考研] 286求調(diào)劑 +3 | lemonzzn 2026-03-16 | 5/250 |
|
|
|
[考研] 中科院材料273求調(diào)劑 +4 | yzydy 2026-03-15 | 4/200 |
|
|
|
[考研] 070303一志愿西北大學(xué)學(xué)碩310找調(diào)劑 +5 | d如愿上岸 2026-03-12 | 8/400 |
|
|
|
[考研] 26考研一志愿中國石油大學(xué)(華東)305分求調(diào)劑 +3 | 嘉年新程 2026-03-15 | 3/150 |
|
|
|
[考研] 288求調(diào)劑 +4 | 奇點0314 2026-03-14 | 4/200 |
|
|
|
[考研] 中科大材料專碩319求調(diào)劑 +3 | 孟鑫材料 2026-03-13 | 3/150 |
|
|
|
[基金申請] 現(xiàn)在如何回避去年的某一個專家，不知道名字 +3 | zk200107 2026-03-12 | 6/300 |
|
|
|
[考研] 0703，333分求調(diào)劑 一志愿鄭州大學(xué)-物理化學(xué) +3 | 李魔女斗篷 2026-03-11 | 3/150 |
|
|
|
[考研] 329求調(diào)劑 +3 | miaodesi 2026-03-12 | 4/200 |
|
|
|
[考研] 0703化學(xué)求調(diào)劑 +7 | 綠豆芹菜湯 2026-03-12 | 7/350 |
|
|
|
[考研] 328化工專碩求調(diào)劑 +4 | 。，。，。，。i 2026-03-12 | 4/200 |
|
|
|
[考研] 材料301分求調(diào)劑 +5 | Liyouyumairs 2026-03-12 | 5/250 |
|
|
|
[考研] 070303一志愿西北大學(xué)學(xué)碩310找調(diào)劑 +3 | d如愿上岸 2026-03-13 | 3/150 |
|