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miaozaoyang木蟲 (正式寫手)
么么噠
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[求助]
控制輸入小于 自由度時 叫做欠驅(qū)動，那么控制輸入 多于 自由度時 該叫什么？？ 已有2人參與
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控制輸入小于 自由度的情況 叫做欠驅(qū)動，那么控制輸入 多于 自由度的情況 該叫什么？？、 另外，在問一下，在欠驅(qū)動控制中，輸入的個數(shù)小于輸出，而要做跟蹤控制時，最多可以做幾路跟蹤？？？ 比如2個輸入，3個輸出的情況下。謝謝 |
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（1）控制輸入多于自由度的情況叫作冗余驅(qū)動，常見于一些機器人系統(tǒng)，為了提高系統(tǒng)的靈活性。 （2）至于跟蹤的問題，得看跟蹤的是什么軌跡。因為不可驅(qū)動自由度和可驅(qū)動自由度往往存在耦合關(guān)系。比如2輸入、3輸出，要實現(xiàn)2個的軌跡跟蹤控制，其實另外一個輸出的運動就已經(jīng)定了，即每個自由度都有一條軌跡，如果要跟蹤的軌跡恰恰就是這3條軌跡，那么就都能夠跟蹤。如果任意選取的軌跡，可能會導致不存在這樣的控制律（有可能問題本身就無解），即不考慮三者之間耦合關(guān)系的，最多能保證兩路。 以上純屬個人理解，不當之處還請指正。 |
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miaozaoyang
12樓2014-11-13 00:23:16
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