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miaozaoyang木蟲 (正式寫手)
么么噠
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[求助]
控制輸入小于 自由度時 叫做欠驅(qū)動，那么控制輸入 多于 自由度時 該叫什么？？ 已有2人參與
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控制輸入小于 自由度的情況 叫做欠驅(qū)動，那么控制輸入 多于 自由度的情況 該叫什么？？、 另外，在問一下，在欠驅(qū)動控制中，輸入的個數(shù)小于輸出，而要做跟蹤控制時，最多可以做幾路跟蹤？？？ 比如2個輸入，3個輸出的情況下。謝謝 |
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多謝大牛啦。 現(xiàn)在想找一個討論控制理論的地方， 真心不容易啊。 感謝小木蟲。感謝Allen。 (1) 哦，冗余驅(qū)動。。。。。 (2) 在欠驅(qū)動的系統(tǒng)中，有兩種自由度：【直接驅(qū)動的自由度】和【間接驅(qū)動的自由度】。也就是你說的和【可驅(qū)動自由度】和【不可驅(qū)動自由度】。 對于跟蹤問題，更具你的回答，我得出這樣的結(jié)論，你看是不是這個意思？ 控制輸入，只能對 【直接驅(qū)動自由度】進行跟蹤控制，而對于【間接驅(qū)動的自由度】則因為耦合的存在，其跟蹤軌跡就已經(jīng)確定了，不能再重新設(shè)定了。 換句話說，只有 【直接驅(qū)動自由度】才能被控制，而【間接驅(qū)動的自由度】則要看自己的造化了。 不知道這么理解是不是對呢？？？？？謝謝 |
21樓2014-11-13 09:51:49
yupurple
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10樓2014-11-12 23:31:28
zhangrelay
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11樓2014-11-12 23:46:12
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小木蟲: 金幣+0.5, 給個紅包，謝謝回帖
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（1）控制輸入多于自由度的情況叫作冗余驅(qū)動，常見于一些機器人系統(tǒng)，為了提高系統(tǒng)的靈活性。 （2）至于跟蹤的問題，得看跟蹤的是什么軌跡。因為不可驅(qū)動自由度和可驅(qū)動自由度往往存在耦合關(guān)系。比如2輸入、3輸出，要實現(xiàn)2個的軌跡跟蹤控制，其實另外一個輸出的運動就已經(jīng)定了，即每個自由度都有一條軌跡，如果要跟蹤的軌跡恰恰就是這3條軌跡，那么就都能夠跟蹤。如果任意選取的軌跡，可能會導(dǎo)致不存在這樣的控制律（有可能問題本身就無解），即不考慮三者之間耦合關(guān)系的，最多能保證兩路。 以上純屬個人理解，不當之處還請指正。 |
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12樓2014-11-13 00:23:16
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