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中國人12鐵蟲 (初入文壇)
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[求助]
用backstepping控制垂直陀螺
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| 碩士要開題了 實(shí)驗(yàn)室有垂直陀螺（帶隨動托架 三自由度），導(dǎo)師讓用backstepping方法，大家知道怎么做嗎？ 頭都大了！ |
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dfh3919
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9樓2012-06-19 18:51:27
2樓2012-06-16 19:37:17
中國人12
鐵蟲 (初入文壇)
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3樓2012-06-16 21:27:48
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【答案】應(yīng)助回帖
感謝參與，應(yīng)助指數(shù) +1
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Backstepping方法的思路很經(jīng)典，現(xiàn)在很多非線性系統(tǒng)的控制方法，都是基于反步法設(shè)計(jì)的，當(dāng)然，需要根據(jù)需要做一些改進(jìn)。 我之前做的飛行器控制，應(yīng)為姿態(tài)和位置是強(qiáng)耦合的，剛開始我也覺得不能用反步法，后來，把系統(tǒng)進(jìn)行了分解，將級聯(lián)系統(tǒng)和奇異擾動理論用在穩(wěn)定性分析上，問題就解決了。 樓主再好好分析一下模型吧，呵呵 |
» 本帖已獲得的紅花（最新10朵）
中國人124樓2012-06-16 22:28:21
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