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[求助]
做可以取放機(jī)械手臂難嗎
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是不是要考慮手部結(jié)構(gòu)？傳感器？伺服電動(dòng)機(jī)？單片機(jī)控制？制動(dòng)器？還有什么雅可比矩陣什么的？ 小弟菜鳥(niǎo)，請(qǐng)大神指導(dǎo)設(shè)計(jì)流程及思路！感激不盡！ |
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9樓2012-07-16 13:41:15
銘風(fēng)mf
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【答案】應(yīng)助回帖
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liuqh: 金幣+1, 多謝熱心應(yīng)助 2012-07-13 09:15:17
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liuqh: 金幣+1, 多謝熱心應(yīng)助 2012-07-13 09:15:17
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1）工作空間分析：根據(jù)運(yùn)動(dòng)范圍要求，可以用作圖法或者其他復(fù)雜解析方法，求出機(jī)械手臂的各個(gè)連桿的長(zhǎng)度; 2）選取驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及相應(yīng)的減速器，根據(jù)精度要求選取步進(jìn)電機(jī)（便宜，但精度不高）或伺服電機(jī)（價(jià)格高，精度高），如果選用伺服電機(jī)，制動(dòng)器一般就不用了，可以選擇帶抱閘功能的電機(jī)（負(fù)載不大的場(chǎng)合是可以的）； 3）機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，如連桿結(jié)構(gòu)形式、軸承選擇、電機(jī)接口、減速器放置等； 4）選擇相應(yīng)的行程開(kāi)關(guān)（傳感器），尤其是注意過(guò)行程保護(hù)； 5）根據(jù)所選電機(jī)進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，是需要單片機(jī)還是控制卡，根據(jù)預(yù)算和電機(jī)的選取來(lái)進(jìn)行； 6）至于雅可比矩陣，如果自由度不多，而且不進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析和運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化等理論分析，是可以不用考慮的，但是如果你是以此進(jìn)行研究，還是需要滴。 Good Luck |
2樓2012-07-12 17:42:21
xt-1989
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3樓2012-07-13 09:45:29
xt-1989
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4樓2012-07-13 09:53:15
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