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sophieyf77鐵蟲 (小有名氣)
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[求助]
請(qǐng)教各位專家大俠stewart平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)推導(dǎo)問題
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小的非機(jī)械專業(yè)的小白，但是由于項(xiàng)目設(shè)計(jì)到機(jī)械控制方面，請(qǐng)教各位專家大俠一下關(guān)于stewart平臺(tái)的問題，設(shè)計(jì)到robotic kinematics。 我想請(qǐng)問一下目前6-6的stewart platform的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)（forward kinematics），即已知6個(gè)臂長求頂面平臺(tái)的位置和姿態(tài)，是否通常還是使用數(shù)值求解法，需要用到迭代和優(yōu)化方程呢，有沒有可能求出解析解的可能呢？一般是使用matlab或是mathematica求解么？ 另外請(qǐng)教各位推薦一下這方面這幾年的研究的比較權(quán)威的文獻(xiàn)，精確度比較高復(fù)雜度比較低的求解方法，非常感謝！ 敬請(qǐng)大家的不吝賜教，給大家拜個(gè)晚年啦！ |
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2樓2013-03-12 09:57:21
3樓2013-03-12 10:04:20
sophieyf77
鐵蟲 (小有名氣)
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4樓2013-03-16 04:19:07
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